「2019」「RM圆桌」第九期 PID控制深透析

怕不是PID你们做得多，所以才有疑问！

16．看曲线的时候一直不知道怎么才算是最好的效果，在双环调试过程中，曲线设定值与真实值响应速度很快而且几乎没有超调，但实际效果还是不理想很软容易撞一下就晃，对于此种情况有什么更好的调参方法吗，对于云台来说有更科学点看图法吗？
好的效果很明显啊，实际值能尽可能的跟踪上目标值。经常是需要在响应速度和超调量之间做出取舍，这个看自己系统的情况来判断。
很容易晃，是不是你在调试的时候没有加上实际负载，如果是PID的参数比较激进，在负载增大的情况下很容易发生震荡，建议用实际工况来调试。
看图就推荐J-Scope，然后吧所有环的给定、反馈值都打印出来，从内到外的调

因为感觉控制真的是一项很深的学问，机械物理、数学、控制原理，做实体还要考虑控制元件性能。书本里只有很理论的东西

@lalalaqewqew  有道理  不知道一个队伍里有多少搞电控的

17. 多个PID控制器同时作用的时候，怎么理论分析相互的制约关系。比如一个轨迹跟控制，设计目标是尽可能贴合一条预先设定的轨迹，中间有三个方向的PID控制器，X_controller,Y_controller,Z_controller(yaw),我可以知道三个PID的响应时间，比如角度Z_conctrller响应10度的平均响应时间是50ms,X方向响应100mm的平均响应时间是200ms，Y_controller直观体现是机器人的切线速度，这个速度大小怎么跟前面两者的响应时间做一个理论结合，然后大致得出Y的理论极限？
没太看懂问题，大概猜了一下是不是想根据系统两个方向的响应速度来估算剩下一个方向的响应速度上限。听上去不太可行，以转动惯量为例，转轴方向和位置都会影响转动惯量，所以估算响应速度不靠谱，但是对于质量分布已知的物体感觉可以分析一下。

支持大佬

18. 怎么才能结合机器人的动力学模型设计控制器？
先理论分析动力学模型，然后结合系统辨识的方法搞一波，对经典控制理论来说，搞出来个传递函数，后面就可以有针对的设计控制器了。

17题的回答时间特别长，还是建议大家问题想清楚，表达清楚再问哈~要不然真的要花时间理解的

支持！

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