[其他] 【求助帖】请教一下关于底盘控制的加速减速刹车问题

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梯队队员3038922
2019-3-31 14:12:19 显示全部楼层

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我写了一个速度环.外面套了一个位置式PID 算是底盘的移动距离.
但是外层位置换总是过冲回正.P调小了整个过程又很慢.而且小误差移动也根本拉不动机器,需要I的累加来拉动 导致老慢了.

D调多大都没用.他是相对本次误差-上次误差的.
我们需要电机反转才能刹车提前刹车.

我看到PID指导帖子里还有个加速度控制的环.
我也可以理解为这是个刹车环.
想问问这东西砸个逻辑写的?

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[其他] 【求助帖】请教一下关于底盘控制的加速减速刹车问题

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步兵快拆小分队
2019-4-1 10:50:38 显示全部楼层
@Extreme
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步兵Extreme
2019-4-8 20:25:49 显示全部楼层
刹不住车这个问题需要从多个角度去考虑:
1. 确定是否存在麦轮的摩擦力不够的问题,导致电机刹住了,但是轮子还在地面打滑
2. 电机的扭矩是否能够提供足够大的加速度让车快速停止,需要观测在刹车时电机的转矩电流是否已经达到反向最大值,如果这样还是无法达到理想的刹车效果,那该问题无法从软件角度解决,除非更换电机、减小整车重量。
3. 位置环容易超调,不能光看位置环的问题,先检查速度环有没有调好(延迟、超调量),内环的影响远大于外环
4. 加速度环并不是指的刹车环,只是用户自己写一个电流环控制电机的加速度,这是速度环的内环。对于已经内置电流环的3508之类的底盘电机来说是没必要的。
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