「2019」「RM圆桌」第十期 操作系统：RTOS

请问，程序写到什么程度可以上操作系统呢？我的程序（没有系统，主程序在定时器中断里）刚完成了基本功能，下一步要提升性能，要先优化算法吗？还是先升级RTOS？

1、在HAL库中，高优先级任务执行完后的osDelay的时间是不是就是下一级任务能执行的时间？这段时间过后又重新回到高优先级任务？
2、应该怎样找到自己程序各种任务的优先级？比如现在主要有三个任务，底盘、云台和各种打印LED等较无关的，这些任务的优先级还有怎样才能让他们切换得更流畅（就是一种比较好的任务切换方法）
谢谢大佬

！！！！期待

看见小分队还是很亲切的

期待大神的讲解和答疑

永不言弃 发表于 2019-4-7 21:02
看见小分队还是很亲切的

是不是因为我抛头露面太多？

敬请期待！

1. 我看官方的程序，加入实时系统后是用遥控器控制的，我们想要程序自己控制，然后就在开始任务里面加了定时器计数判断，请问官方有什么更好的方法进行初始化吗？（由于要对陀螺仪进行误差处理，所以我们的初始化时间有点长，想减少一些时间）
2.请问软件定时器和普通定时器具体有什么区别吗？（个人认为RTOS就相当于可以设置无限个定时器，但又可以去除定时器相互打断的缺点）
3.在云台控制的任务函数中，不加临界区限制，有时会失控，加了便不会出现这种现象，但是其他任务也加了临界区限制（例如串口接收啥的，防止数据处理被打断），请问加入临界区限制的任务函数过多会有什么影响呢，如果对一些数据处理不加临界区限制，对整体影响大吗？？（会不会和不加操作系统的程序基本相似）

另外加入RTOS后，对于步兵来说，如何彻底摆脱定时器，因为目前有一些数据处理对时间要求还是挺严格的

哈哈哈哈哈哈，朕来啦，取代快拆小分队成功上位的新世纪robomaster