「2019」「RM圆桌」第十期 操作系统：RTOS

6、我看官方的程序，加入实时系统后是用遥控器控制的，我们想要程序自己控制，然后就在开始任务里面加了定时器计数判断，请问官方有什么更好的方法进行初始化吗？（由于要对陀螺仪进行误差处理，所以我们的初始化时间有点长，想减少一些时间）

6、我看官方的程序，加入实时系统后是用遥控器控制的，我们想要程序自己控制，然后就在开始任务里面加了定时器计数判断，请问官方有什么更好的方法进行初始化吗？（由于要对陀螺仪进行误差处理，所以我们的初始化时间有点长，想减少一些时间）
  零漂校准吗？我觉得可以在陀螺仪处理任务中进行处理。

7、请问软件定时器和普通定时器具体有什么区别吗？（个人认为RTOS就相当于可以设置无限个定时器，但又可以去除定时器相互打断的缺点）

我们也加了温控，升温速度比较慢（10s才升到45
）

请问操作系统选哪个比较好？FreeRTOS还是别的

7、请问软件定时器和普通定时器具体有什么区别吗？（个人认为RTOS就相当于可以设置无限个定时器，但又可以去除定时器相互打断的缺点）

RTOS是可以设置比较多的软件定时器，但它精度上不如硬件定时器，它最小定时周期不会小于systick的周期。

其实UCOS要比FreeRTOS好（只学过这两种）

8、在云台控制的任务函数中，不加临界区限制，有时会失控，加了便不会出现这种现象，但是其他任务也加了临界区限制（例如串口接收啥的，防止数据处理被打断），请问加入临界区限制的任务函数过多会有什么影响呢，如果对一些数据处理不加临界区限制，对整体影响大吗？？（会不会和不加操作系统的程序基本相似）

8、在云台控制的任务函数中，不加临界区限制，有时会失控，加了便不会出现这种现象，但是其他任务也加了临界区限制（例如串口接收啥的，防止数据处理被打断），请问加入临界区限制的任务函数过多会有什么影响呢，如果对一些数据处理不加临界区限制，对整体影响大吗？？（会不会和不加操作系统的程序基本相似）
还是加上吧，会浪费一些时间，但有时候一些比较莫名奇妙的数据处理的bug就是由于临界区没有处理好。

9、加入RTOS后，对于步兵来说，如何彻底摆脱定时器，因为目前有一些数据处理对时间要求还是挺严格的，我加入RTOS后，P轴云台偶尔会处于无力状态然后自己上下转动，请问这和RTOS有关系吗？（会不会是P轴的处理被不断打断）

  我觉得可能是数据有问题吧，和RTOS关系不大，可以用别的板子抓一下can的log看看发送的控制指令是不是正确。