【求助帖】机器人装甲块的视觉识别是如何实现的？「上」

最后会得到一个旋转矩阵rvec和平移矩阵tvec，其中tvec矩阵中（0，0）坐标的数值就是摄像头坐标系下装甲左上角点的X坐标，同样的（1，0）为Y坐标，（3，0）为Z坐标。这里的Z坐标就是所要求的距离。这里需要注意的是装甲的实际特征点和图像中识别到的特征点一定要一一对应不然会出错。

要注意的问题是，当装甲距离过远一般超过4.5米左右时，solvepnp得到的距离值就会出现不稳定的跳变，这一方面是应为图像中装甲太小，识别和特征点的提取都有很大误差。另一方面可能就是算法本身的不完善，所以这里要多加注意。还有一点就是装甲出现轴向旋转的时候测距也会出现问题。这个影响不是很大，应为在实战中当一个装甲转到另一边的时候必然会有另一块装甲相对你的位置是正面的。

2. 控制和击打
知道距离之后接下来就是控制和击打。首先要做的就是固定好摄像头的位置，这里的要求就是当装甲出现在摄像头中心的时候，激光点也要正好打在装甲板的正中心，激光点要与弹道协调好，即激光点和子弹击打点重合。在图像中用装甲中心点的像数值与图像中心点的像素值的差值作为控制量，传入到PD控制模块。这里的PD是指PID控制只使用P和D项。采用PD控制能够使系统有更高的响应速度。

说到控制之前的控制方式有很大的系统延时，根据我的了解，以前的控制系统采用了三个环来控制，这样很大程度上降低了系统的响应速度。哨兵采用的控制方式改为两个环控制之后响应速度有明显的提高，但是用在步兵上时虽然响应速度提高了，但是很容易出现震荡，不稳定。这里希望能够找到一个更高效的控制方式，比如用角度控制，也许还会达到更好的效果。最后要给枪口加上一个弹道补偿，用得计算出的距离和当前弹速来计算时间，算出这个时间弹道的下落高度，适当提高枪口。

这里最好是能够找到一种新的控制方式取代原来的方式。如果还是采用原来的方式那这一块主要就是参数的调整方面，找到一个合适的PD参数同时要注意限制输出量，考虑目标出现在图像边缘的时候偏差量很大，导致猛的甩头控制超调的情况。

技术干货｜机器人装甲块的视觉识别是如何实现的？「上」 - RoboMaster的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/55444151

.....，大哥，这种水贴强啊

whl970831 发表于 2019-4-22 13:49
.....，大哥，这种水贴强啊

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实际上刘同学这篇之前已经分享过  https://bbs.robomaster.com/thread-7770-1-1.html

这是什么操作？？？？