【求助帖】拨弹轮控制问题

因为英雄需要发射大小弹丸，因此，机械上面装有两个拨弹轮2006电机来控制拨弹。但是我在控制过程中出现了奇怪现象，希望有大佬可以解答一下小弟的疑惑。


我的程序控制思路是：当拨杆开关拨到上方时，令大拨弹轮电机2006转动60°，当拨杆开关拨回中间时，电机不转动静止


现象：当我只接大拨弹轮2006电机的can线时，程序控制都正常，每次把拨杆开关拨到上面，电机都能够转60度，用手能够感受pid的作用；此时我的代码是没有添加上小拨弹轮的控制程序的，当我接上小拨弹轮2006电机的can线时，大拨弹轮电机就疯转起来，把小拨弹轮的can线拔掉，大拨弹轮2006电机就又恢复正常了，请问一下这是为什么？而且我是在把can接收电机数据的回调函数中把小拨弹轮的数据接收部分注释掉的情况下，再把小拨弹轮2006电机的can线接回到中心版，大拨弹轮电机2006还是会出现疯转情况，当我再次拔掉小拨弹轮2006电机can线后，大拨弹轮再次恢复正常。希望有大佬能够解答一下小弟的困惑，谢谢


小拨弹轮电机2006的ID是0x207，大拨弹轮电机2006的ID是0x208

问题提取：当我只接大拨弹轮2006电机的can线时，程序控制都正常，每次把拨杆开关拨到上面，电机都能够转60度，用手能够感受pid的作用；此时我的代码是没有添加上小拨弹轮的控制程序的，当我接上小拨弹轮2006电机的can线时，大拨弹轮电机就疯转起来，把小拨弹轮的can线拔掉，大拨弹轮2006电机就又恢复正常了，请问一下这是为什么？

两个电机在同一个CAN线用的同一套标志符吧

Rysin 发表于 2019-4-22 17:07
两个电机在同一个CAN线用的同一套标志符吧

同一套标识符？大哥能不能说明白点！
原先给电流的函数我改了
void Set_Gimbal_Current(CAN_HandleTypeDef* hcan, int16_t gimbal_yaw_iq, int16_t gimbal_pitch_iq, int16_t gimbal_pluck_iq1, int16_t gimbal_pluck_iq2)
{
        hcan->pTxMsg->StdId = 0x1FF;
        hcan->pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
        hcan->pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
        hcan->pTxMsg->DLC = 0x08;
        hcan->pTxMsg->Data[0] = (gimbal_yaw_iq >> 8);
        hcan->pTxMsg->Data[1] =  gimbal_yaw_iq;
        hcan->pTxMsg->Data[2] = (gimbal_pitch_iq >> 8);
        hcan->pTxMsg->Data[3] =  gimbal_pitch_iq;
        hcan->pTxMsg->Data[4] = (gimbal_pluck_iq1 >> 8);
        hcan->pTxMsg->Data[5] =  gimbal_pluck_iq1;
        hcan->pTxMsg->Data[6] = (gimbal_pluck_iq2 >> 8);
        hcan->pTxMsg->Data[7] =  gimbal_pluck_iq2;
        HAL_CAN_Transmit(hcan, 100);
}

Rysin 发表于 2019-4-22 17:07
两个电机在同一个CAN线用的同一套标志符吧

标识符用的是0x1FF，没问题呀！

Rysin 发表于 2019-4-22 17:07
两个电机在同一个CAN线用的同一套标志符吧

问题已解决，一路can挂载的电机太多了，最多是八个电机，但是对到第八个电机的通信会有影响

Rysin 发表于 2019-4-22 17:07
两个电机在同一个CAN线用的同一套标志符吧

我的小拨弹轮2006电机刚好是第八个电机