「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪

请问一下陀螺仪没开磁力计，零漂比较严重。云台抖动的时候会往一边漂，这个有什么算法解决吗？

据说有学校用陀螺仪控制上岛姿态，能控制的较好吗？做起来容易吗
我觉得可以控制吧，具体没有做过，也不好确定

往届老队员说去年板子的磁力计不能用，所以一直是关的，麻烦问下现在A板的磁力计可以用吗？

那如果陀螺仪频率提不上去，还可以通过什么其他方式提高带宽吗？比如对反馈做一些预测

云台疯掉一般都是什么情况所导致，如何解决呢？
可能由于遥控器误码，PID没调好， 外部受到较大震动，电机电源线没有接好等等吧，分析输入输出看一下原因再来确定。

请问一下陀螺仪没开磁力计，零漂比较严重。云台抖动的时候会往一边漂，这个有什么算法解决吗？
零漂如果是开机的就比较漂的话，可以尝试校准零漂保存进flash中，云台抖动频率过大也会影响姿态解算，陀螺仪可以加上减震装置减少抖动。

有没有推荐的陀螺仪呢？

往届老队员说去年板子的磁力计不能用，所以一直是关的，麻烦问下现在A板的磁力计可以用吗？
A板的磁力计可以读数据，可以谷歌一下芯片手册，另外使用磁力计也应注意一下环境干扰

那如果陀螺仪频率提不上去，还可以通过什么其他方式提高带宽吗？比如对反馈做一些预测
可以再放一个只用于角速度的陀螺仪，角度环频率可以低一些，但内环角速度环可以设置高一些。

处理陀螺仪漂移一般都有哪些方法