「2019」「RM圆桌」第十七期陀螺仪

回复 · 2019-6-28 19:19:16

之前我们把云台pid调好了，然后过了几分钟，也没人碰云台，它自己就暴走了，关点重启后就好了，但是放上几分钟又自己疯掉了。请问这跟陀螺仪有关系吗？我们用的是mpu6050

陈小豪右边童鞋 · 2019-6-28 19:20:29

有没有推荐的陀螺仪呢？
可以用icm系列比如icm 20602等等

DYchen · 2019-6-28 19:20:56

陀螺仪算法用DMP还是高低通互补滤波，卡尔曼滤波等好呢。。

陈小豪右边童鞋 · 2019-6-28 19:22:30

本帖最后由陈小豪右边童鞋于 2019-6-28 19:49 编辑

处理陀螺仪漂移一般都有哪些方法
一般是采集一段时间的静止数据均值作为零漂估计，这样的基本上使用A板的mpu6500，差不多做的1分钟1°漂移吧。也可以使用视觉辅助进行光流来判断陀螺仪漂移进行校准。

我开心 · 2019-6-28 19:22:34

我觉得高低通互补滤波就好

我开心 · 2019-6-28 19:22:53

但还是要看实际效果

陈小豪右边童鞋 · 2019-6-28 19:24:27

之前我们把云台pid调好了，然后过了几分钟，也没人碰云台，它自己就暴走了，关点重启后就好了，但是放上几分钟又自己疯掉了。请问这跟陀螺仪有关系吗？我们用的是mpu6050
感觉和陀螺仪没有关系，如果是没有外部冲击，陀螺仪芯片应该是没问题的，而这样稳定复现的问题，应该是程序问题。

時光 · 2019-6-28 19:24:57

在扭腰的时候，云台会出现-4到+4度的晃动，这是观测陀螺仪反馈的角度得出的，请问这种现象主要和什么有关？和陀螺仪的回传频率有关系吗

hust_lyc · 2019-6-28 19:26:42

用卡尔曼算法在快速运动的时候跟不上怎么办？

陈小豪右边童鞋 · 2019-6-28 19:26:45

陀螺仪算法用DMP还是高低通互补滤波，卡尔曼滤波等好呢
高低通吧，DMP频率太低了，卡尔曼滤波和你构建的模型相关。

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