「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪

陀螺仪要安装在车子上的中轴线上吗

在扭腰的时候，云台会出现-4到+4度的晃动，这是观测陀螺仪反馈的角度得出的，请问这种现象主要和什么有关？和陀螺仪的回传频率有关系吗
云台重心不在底盘中心的话，扭腰的转动对于云台控制是一种干扰，PID控制是误差控制，所以没有办法消除这个，要解决的话还是从减少干扰的角度出发，减少云台的惯量，云台位置尽量在底盘中心，底盘扭腰转向的时候尽量缓慢。

我们尝试过增大或减小前后轮的速度差来弥补重心不在中心造成的误差，但发现效果不明显

小陀螺的话，是不是这种现象会有所缓解

用卡尔曼算法在快速运动的时候跟不上怎么办？
没太明白，可以描述清楚一下工况？是底盘在快速运动的时候，云台响应不足吗？可能是底盘在限制功率的情况下，旋转跟不上云台，导致云台最终的运动速度和底盘旋转速度相同？

陀螺仪要安装在车子上的中轴线上吗
是的，尽量远离震动源，mems陀螺仪会受到加速度的影响

小陀螺的话，是不是这种现象会有所缓解
是的，对于一个方向的干扰，控制可以收敛到稳定值，使得云台不抖，起步和停止是比较严重的干扰，[size=18.018px]对于扭腰来讲，这两个干扰周期产生，所以云台抖动

就是指云台转过一定的角度，但是陀螺仪用卡尔曼计算出来的角度要慢几十ms才能达到转过的角度

就是指云台转过一定的角度，但是陀螺仪用卡尔曼计算出来的角度要慢几十ms才能达到转过的角度
这个是你构建的卡尔曼滤波方程问题，设置了较低的频率带宽导致延迟过大，类似低通滤波器设置较低的带宽导致延迟过大。可以简要说一下你卡尔曼的观测方程和计算方程吗

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