前言 哈喽大家好，这里是华师PIONEER战队的方栩，翻译专业在读，曾任派霓24赛季的项目管理/财务/运营组长，跨校区打比赛，要求自己每周打卡20小时，备赛期（狭义）时常常晚上十一二点走，早上八点不到又在实验室了。不过呢，我现在已是不用打卡的2.7.4的大朋友啦。 前阵子和一些宣运好朋友聊起了队伍发展和自身的未来规划，提到不同状态、不同性格的运营会有不同的期待，不同的产出，不同的规划。就在那天深夜，我突发奇想，想在十周年之际，分享我的所见所闻所感，留下自己对RoboMaster的回忆，也想和大家一起交流交流。 和RM的相识 在我还是一个纯圈外人的时候，机缘巧合去长沙和深圳看了对抗赛，在线下的每天都被赛场上的紧张战况、观众席的欢呼呐喊所吸引。RM的群像，在202

设计灵感 对于小弹丸射击散布的问题，我们认为主要是由于弹丸与摩擦轮接触位置不一样导致的。如果散布过大，最直接带来的影响就是命中率低，任何自瞄也都失去了意义。因此，我们进行了一个单发限位的开发。 设计思路

现已全部优化完成，40Hz不卡，拨盘带2006电机全重220g tips：2006电机转子部分需要贴特氟龙胶带中心供弹.zip

写在前面的话 随着比赛的发展和队伍间的“军备竞赛”，许多队伍出现了经费的严重不足，其中包括很多老队伍和新队伍。每当看见许多队伍逐渐陷入了“经费越来越少→人越来越少→成绩越来越差→队内矛盾激化→经费越来越少……”的恶性循环，实在是于心不忍。在亲身经历小队伍后，深深的发现强队的路线完全不适合小队伍。“因为淋过雨，所以想给别人撑伞“，接下来，我将从时间线上来分析小队伍的发展路线。希望可以帮助到更多的小队伍生存下去，尽可能改善队内的情况。 赛季开始前的准备 （——暑假到开学前） 在新赛季开始前，首先要对实际情况进行评估，包括战队情况和学校情况，然后预估下赛季比较可能达到的目标。不要好高骛远，异想天开，要以实际情况为准。在团队中，一切以团结、最大化发挥好每个队员的能力

云浩老师曾经说过：六摩擦轮简直是超人！ 先放一个在赛场紧急修复以后录的21m吊射70%小装甲板视频。其他文档等期末考完再施工。

0 主要功能与实际效果 本项用于电控教学, 内含若干大小技术点, 可使得新起步的队伍快速上手电控, 也可使得研发与传承困难, 技术积淀较少的队伍少走一定的弯路, 部分技术点, 如力控底盘, 功率控制等内容的创新亦可作为与其他队伍的交流切入点 1 教程概述 1.1 教程整体构成 配套教学视频 https://space.bilibili.com/337732684/channel/collectiondetail?sid=1043942 环境配置安装包 http://home.ustc.edu.cn/~yssickjgd 配套代码与其他相关资料 ( 内容完全一致, 根据网络状况酌情下载. 由于Gitee平台有容量限制, 但本仓库容量较大, 因此该项目于20

概述 本项目基于厦门理工学院PFA战队单目雷达站开源项目进行优化开发， 针对2025赛季规则进行适配升级 添加并适配 2025 赛季新地图 修改串口通信数据处理逻辑，以适配新协议 利用PyQt5开发测试程序，

本贴为成都信息工程大学风信子战队RoboMaster2025空中机器人机械结构开源贴 由于贴主还在期末，暂时只开源3D图纸，说明文档以及剩下内容将在暑假撰写补齐

RoboMaster2025赛季 超级电容控制器开源 五邑大学-IMCA战队 简介 本开源项目包括程序代码，硬件设计，以及Matlab调参方法。其中程序代码有两个版本，其一是使用基于Fmac的数字滤波器代替PI控制的电流环控制方案，其二为使用单片机内部运算放大器+硬件计算单元Fmac实现的电流环控制方案。 前言：上个赛季的超级电容控制器存在诸多问题，由于使用半桥DCDC，无法完全利用电容的全部空间，并且响应速度有限，常有超功率的情况发生，遂重新设计超级电容控制器。本项目设计时，参考了诸多优秀开源项目，在此表示感谢。 硬件选型 Mos管选用csd18540q5b，耐压有60V，在调试的时候，难免会出现环路震荡，导致升压出过高的电压，之前所选用的耐压仅为40V的mos经常出现过压击穿的情况。该mos管导通内阻低至1.8mΩ，并且价格低廉。 栅极驱动器选用UCC27282DR。初版选用开源方案

序言 本项目为RM2025赛季香港科技大学（广州）PnX战队南部区域赛上车版本超电电容控制板（以下简称超电）开源。项目关键词：极高转换效率，低静态功耗。 PnX战队的英雄机器人、全向轮步兵、并联腿步兵、哨兵上安装了此版本超电，全向轮步兵和并联腿步兵经过电控调试后具备场上快速移动和飞坡能力。 针对RM25赛季的底盘20000J总能量限制，本项目重点优化了静态功率和转换效率，实测可以实现实现空载0.8W（24V输入，25.1V输出，所有功能与上车时相同），全负载范围97.6%效率（24V输入，12V输出，去除线损，45W-200W），峰值98.2%(24V输入，12V输出，去除线损，100W)，20A最大输出电流。 本项目为某队21年未开源版本超电的终极升级版，某队21年在没有超电的情况下惜败于湖北站3V3决赛后，笔者痛定思痛花2个月时间，参考安和科技F334 BuckBoost Demo板，完成了初版超电的软硬件设计，初版只有8A最大电流、1.7W空载功率、93%左右效率，在21赛季处于够用水平，但是不符合25赛季

需求分析 此前使用的基于BW6101的被动均衡电容组的工作原理为：当电容组即将充满时，对先达到2.65 V的电容串进行放电，最终保证所有的电容稳定在2.65 V。此方法有如下缺点：（1）由于泄放的功率不能太大，若电容之间的内阻差异过大，会导致大功率充电时个别串的电容超过额定电压。（2）电压利用率低，2.7 V额定电压的电容只能充至2.65 V。（3）造成能量

本文写于2025赛季结束，由于湖南大学跃鹿战队的QQ账号在这一年内因为写笑话受到了一些欢迎，希望尝试总结一些写出好笑东西的方法论，并借此机会讨论一下“写笑话”这件事在RM宣传部分的潜力。 1.前言 首先，这篇文章叫做“笑话创作指南”而不是“账号运营指南”。因为这个每天发说说的QQ号不能算作成功，一方面，较大的粉丝粘性并没能成功变现，赞助、招新上没有取得任何帮助，另一方面团队凝聚的效果也有限。这篇文章主要是解答很多人提出的“怎么写出好笑的东西”的问题。 如果你吃得很饱，可以把这个QQ号的所有说说复制粘贴全网搜索，会发现有一半以上的内容都能搜的到，其中包括但不限于：完全照抄的网梗、修改过的换汤不换药的网梗、各种脱口秀喜剧等节目里的梗、以及精神状态堪忧的文案例如疯狂星期四。再深入搜索一下会发现，上面这些段子的诞生可能也是互相抄来抄去的。 我认为，作为一个具有一定营销属性的官方账号，不用过度遵守创作者的原创洁癖。我们以高阅读、高记忆度为目标，并不必避讳使用网梗。其实，如果你有留意，很多大企业的宣传也会使用网梗，我们只要大方承认来源于网络

写于完整形态考核，语言较口语化，仅作参考完整形态视频评审(4).pdf

RoboMaster比赛中使用的指定遥控系统是预装了定制固件的大疆的DT7&DR16遥控器系统，但是此遥控系统最初是为大疆精灵Phantom系列无人机而设计，产品较为老旧，其历史最早可追溯到2012年。同时，由于RoboMaster官网产品页面的使用手册存在明显的缺漏，而大疆的原版遥控器产品使用手册位于官网角落难以找到，部分使用方法与常见问题难以查找。加之此遥控器产品已于2016年1月停产，参赛队使用的遥控器均较为老旧，时常出现故障，而大疆官方也已于2022年3月1日对此产品正式停止支持，不再提供维修服务。因此我创作了此文档，希望可以为大家使用与维护遥控器带来一定的帮助。 提醒：从近年来赛场的实际情况来看，即使将DT7&DR16遥控系统维护到最佳状态，并使用对信号质量最有利的安装方式，其稳定性仍然不能满足当前赛场上的需求。笔者建议所有的建立年份较晚，规模较小，或其他的历史包袱不重、对DT7依赖性相对较低的队伍，尽快换用其他遥控方案，以确保机器人在场上的操作稳定性！ ———————————————————————— <

感谢本赛季中给予我们提供帮助的队伍，希望大家在RM中都能找到真正的自己。 欢迎大家一起交流讨论，祝大家在今后比赛中取得满意的成绩！！！ 山东理工大学齐奇战队技术报告.pdf

一、前言 当前赛季全向轮底盘已经成为步兵最广泛使用的方案，作为历来资金注入不足的队伍，需要简单高效并且经济实惠的新款步兵来替换掉从23赛季就开始服役的麦轮步兵。并且在赛场上也打出了不俗的表现，本人认为本方案对

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前言 在经历了24赛季一整年自研四开关电容控制器的基础上，本人对超级电容的理解有了新的认识，电容不是功率越大，拓扑越复杂越好，简单易用稳定才是真，光电容控制器能跑多大功率其实是伪需求，因为能量来源是电容组，最大功率不仅取决于控制器，也取决于电容组内阻，所以这赛季我对电容组的定义是-稳定，响应快，效率高，电容组内阻小，功率放在最后，因为本身这赛季有20000j限制，并且功率需求其实取决于战术和操作手，很多时候功率做的很足但是受制于其他因素（比如24赛季吉大的全向轮，本人作为硬件兼全向电控，实测整车300w无法飞坡，车的避震或者重心等机械问题，导致多少瓦都无法稳定飞坡，所以最后电容做的功率很大也浪费了）当然以上内容仅以我24赛季得出的理解，如有不对无视就好。 在此叠个甲 本人所开源皆为提供思路供大家交流，如有疑问可以联系本人QQ1776624386，或者在硬件群拷打，本设计为了简化方案，使用电容控制器作为主动均衡时钟来源，在每场上场前断开4pin线，场上的几次循环靠一致性，对新电容组可

摘要：本文主要介绍自行车碗组在大型连杆轴系设计的应用，特别是在类似轮腿机器人大小臂连杆中的实践。自行车碗组的引入显著增强了连杆在铰点位置上的轴向与径向的承载能力和刚度，这一改进不仅提升了整体结构的稳固性，还因自行车碗组的高度标准化生产特性，极大地削减了制造成本。对于追求高强度与高刚度性能的连杆轴系设计提供了参考范例与成本效益优化的新思路。 开源声明