🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（下称RMUC）/ 机甲大师高校联盟赛（下称RMUL）即将在2025年10月29日 18:00正式启动报名！🎊 26赛季整体报名流程发生了较大的变化，RMUC和RMUL与战队相关联的报名、备赛、技术评审均会在 RoboMaster 社区承载，期待在RoboMaster 的新社区中与大家共同备战26赛季！ <

本文章用于开源本人在26赛季负责的哨兵机器人，机器人的相关视频会在B站“史官的小哨回忆录”连更 我去年的哨兵包含有非常复杂的血统，本文主要将机器人划分为底盘、云台两部分介绍 底盘是深圳大学RobotPilots战队的 【RM2023-哨兵机器人机械结构开源】深圳大学 [1]特异化修改变种，主要包

1. 产品介绍 Odin1 是留形科技推出的一款面向机器人定位与环境感知的工业产品。在我们的项目中，Odin1 主要承担两类任务：一是为机器人提供里程计信息，二是输出点云数据供上层感知和环境建模模块使用。 稳定且高频的里程计为导航提供了强有力的支持。机器人导航系统需要持续获得自身的位置、姿态和运动状态，而Odin1 可以直接提供较为完整的运动估计结果，因此能够减少自行搭建里程计系统的工作量。 除此之外，我们也会使用 Odin1 输出的点云。虽然点云并不是我们选择 Odin1 的唯一原因，但在机器人实际运行过程中，这部分数据同样具有较高的使用价值，可以用于环境观察、障碍物感知、地图构建以及后续的点云处理。 因此，在我们的机器人系统中，可以将 Odin1 简单理解为同时提供： 机器人自身运动信息； 周围环境的点云信息。 我们的上位机运行 Ubuntu 22.04 和 ROS2 Humble，上层使用 ROS2 相关组件完成导航、感知和数据处理。Odin1 的里程计会接入导

一、前言 本开源整理了同济大学SuperPower战队在RM2026赛季战术设计与赛场执行方面的实践，主要分为规则解读、技术辅助战术和附件资料三部分，内容包括2026赛季规则的重要改动点、各兵种战略定位与总体战术布置、雷达信息波与自定义客户端的战术辅助方式、联盟赛、分区赛与国赛各阶段战术文档、操作手训练计划及赛间复盘记录等。 文中的战术方案与技术实现均来自队伍实际的比赛与训练过程，希望能为同样面临规则解读、战术设计与场上决策问题的队伍提供一些参考。受限于实践经验与赛场条件，文档仍有不足之处，欢迎大家交流讨论、提出建议。 二、声明 本开源项目由同济大学SuperPower机器人战队整理并发布，仅用于技术交流。未经作者允许，不得将本开源内容用于任何商业用途。 &nbs

笔者最近考研时间真的很紧张，也不知道什么时候才能写完了，目前先把已经写完的先开源😭，笔者真怕写完的时候都快3V3了呜呜呜，虽然技术比较落伍了，毕竟也是笔者这些年的心血还是想分享出来，不要喷我感谢😭😭😭 【RM2024-2025】全构型功率控制技术方案 2024赛季笔者刚入队的时候由于某些奇葩的历史问题，与RM圈子严重脱节基本上属于闭门造车，没跟任何人交流过也没翻过论坛，当时队里也就我一个人写代码，没有传承从零开始写七个车的代码，导致在第一次3V3的时候频繁超功率被暴打，回来后痛定思痛全自主设计了这个功率控制算法，经过25赛季的改进并融合了部分平衡步兵的调试灵感，最终成品笔者还是比较满意的。（时间有限，不多写了，更多小故事留着忙完正式发布的时候写） 特别提醒，由于算法是笔者自主研制的，可能与主流功率控制算法并不相同，仅供参考。 <

简介 为了方便调试和使用，研制一款能满足底盘、机械臂、自定义控制器需求的通用主控板。

TDT哨兵导航前后端算法组件 这是一个面向二维栅格地图的算法组件，组件提供前端路径搜索、动力学搜索和后端轨迹优化等基础模块，可以根据实际工程需要选择其中的一部分接入。 虽然不是整个导航仓库的开源，没达到喂饭级别的开源（因为其他的部分涉及到ros的代码写的比较丑陋QwQ），但是这一套下来能cover从发点后到追踪前的所有工作，而且是不依赖ros的纯c++组件，集成到现有代码的难度应该是比较低的。 链接 开源： https://github.com/T-DT-Algorithm-2026/tdt-nav-kit<

开源一个自己写的MCU 实时变量采集与源码调试工具：MemRW3 它基于 Rust、egui 和 probe-rs，支持 CMSIS-DAP、ST-Link、J-Link，以及 SWD/JTAG 协议，可以直接解析 ELF/DWARF 中的变量和源码信息。 项目主体使用 Rust 编写，无额外动态依赖，高性能的跨平台调试工具。 项目地址：MemRW3

前言： 本功率计主要面向机器人的日常调试，可直观显示急加速、急停、堵转或机构启动时的电压、电流和功率变化，帮助排查供电、线材和机构负载问题。对于未安装超级电容或独立电源管理模块的机器人，功率计还可以通过CAN将实时功率数据发送至主控板，由主控板进行

实物图

前言： 写这篇开源主要是为了方便其他人画灯板。 创新点是集成度高，方便打板，简化了布线。 测试图： 实测功率8W，理论上16个0.5W的灯珠功率为8W，效率约为100%。

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浙江大学Hello World战队2026赛季步兵云台机械开源 本开源内容仅限RoboMaster参赛队交流使用，不得用于任何商业行为，使用请注明来源 本开源旨在加强参赛队伍之间的交流，若有错漏欢迎联系作者

一、前言 该开源展示了大连理工大学凌BUG战队自研高通过性底盘。 后续还会开源电控代码和调试思路。 二、开源资料

研发背景： 2006的扭矩对于隧道构型的折叠云台来说，扭矩不足；3508电机直驱拨盘尺寸过高，如果传动驱动结构复杂；lk4005根据电控的反馈来说，相对难以控制，故排除选择。参考山东理工大学的隧道步兵构型，给了一个不错的思路：12位DM4310拨盘。端面输出，方便安装，而且电机扭矩较大，对于下个赛季要发展的折叠运动隧道构型来说是个不错的选择。 此外，为了增加拨盘寿命（看着工位旁边炸了的打印的拨盘发愁中），真正做到一盘传三代，人走盘还在，所以采用了全CNC的设计思路（其实退弹坡和引流斜面也能CNC,但是打印足够使用），这样子会很酷~~~ 免责声明：本切线供弹拨盘基于合工苍穹2022-2024赛季已部署的切线供弹拨盘设计思路衍生

一个很早之前就想发但是总是忘记发的贴子。。。每次想起来的时候都没时间，有时间的时候又想不起来了，结果一直拖到现在，Guidance已经和大飞机一起离开了😭 不过既然已经写好草稿了，我就还是发一下，万一谁用得到呢（？） ——————————以下为正文—————————— 使用T6梅花螺丝刀拆除外壳。先打开上盖(风扇一侧)，用镊子拔掉风扇的电源线。风扇的电源线非常细，操作时务必小心(下图中XT30作为尺寸参照物)。

踏上人们没有走过的路（一） 接下来一段时间，海豚会以个人开源的方式把过去几年里一些做好了但没上场的东西开出来。 超轻超紧凑的三轴云台，yaw轴±60°，roll轴±15°，pitch轴-48°~+12°，重量、尺寸和RoboWalker过去几个赛季上场的无人机双轴云台差不多。 这个三轴云台是在2024年给无人机画的，后续因为飞机有了Guidance、云台有了双稳和自瞄，不需

一、前言

在 STM32 嵌入式平台上开发控制算法时，真正消耗团队时间的往往不只是算法本身，还包括代码移植、接口适配、工程重构和后续维护。 同一种算法可能被不同成员重复实现，代码风格和接口各不相同；当一个人想复用另一个人的底层逻辑时，又必须先适配原项目的目录结构、任务模型和调用方式；复用后的代码经过修改，也很难顺利回馈到原项目。久而久之，团队会不断在“重新实现”和“迁移旧代码”之间循环，代码库也在下一次复用时重复产生同样的问题。 为解决这些问题，南工问天电控组在 2026 赛季逐步建立了一套搭载在 STM32 平台的工程结构、驱动库组织方式和包管理流程，并将最终成果开源于 HITSZ-WTRobot-Packages。项目采用 GPL-3.0 协议，目前仍在持续完善文档。 一、项目解决什么问题 这套方案的目标不是把所有算法写成一个庞大的代码仓库，而是建立一套稳定的协作边界：