本贴为华北理工大学Horizon战队工程机械组培训开源 一、前言 众所周知，随着比赛难度的提升，白手起家造就完美工程理想很难实现，许多新同学不知如何学习工程机器人的相关知识，老队员也很难将自己的技术传下去，因此，我抽出时间将一些有助于学习和传承的培训资料整理开源，另外将自己的座右铭送给每一位加入以及即将加入RoboMaster赛事的同学：

最新更新：20250416 新增FDCAN以及经典CAN的拓展帧部分计算；新增位填充对实际帧长度的影响，并修复了经典CAN帧长度的一个错误：没有考虑帧间间隔，帧间间隔也应作为帧结构的一部分，新增输入数据不合法报错处理优化了交互界面； 一、前言 随着比赛总体技术水平的提高，对电机需求量也在随之增加。RM目前最常用的就是使用CAN通信的电机，而经典CAN协议最高只有1Mbps的波特率，在1000Hz的控制频率下并不能挂载很多电机，一条CAN只能挂载6~7个一拖四协议的电机。而目前各队最常使用的就是RoboMaster开发板A\C型，这两款开发板均只有两路CAN外设资源，若要使用CAN控制更多电机就只有两种思路，1是增加CAN外设的数目；2是通过降低控制频率，减少总线上数据量以降低总线负载。前者可以选择更高级芯片，比如STM32G4 STM32H7系列，有3路FDCAN外设资源；或是使用SPI转CAN、UART转CAN等模块来实现增加CAN外设的数目；后者降低总线占用率，但仍需另外计算才能确定具体还能传多少数据，本文就为计算CAN负载做了一个小工具

超级轻量化&小体积&低成本的Mini PC稳压模块，输入电压19-32V，输出19V，最大功率达到120W，成本低于10元 开源链接：

新电池不提供单充出售，而官方的充电管家只能对三个电池依次充电，这对于部分比赛场间快速轮转是不利的。除了购买大量的电池和充电器之外，我们在这里提供一种低成本的快速充电方案。 叠甲：本方案仅供参考，笔者不对方案的可靠性作任何担保。如果调试不当，第三方充电器可能导致电池损坏且无法保修。在尝试本方案时，请确保自身具有适当的电路知识。锂电池充电时，请按照相关规定置于适当的环境中并配备适当的消防器材。对于有金属外壳的设备，请确保其按照国标确实可靠接地。笔者不对此方案可能引发的任何直接或间接损失负责。 我们知道，锂电池的充电分为两个阶段(我们的场景中不存在过放的电池，因此不需要考虑小电流预充电)：前半段为按照系统设定的电流进行恒流充电，此时电源电压被拉低到电池电压，电压随着充电逐渐升高；后半段电池电压达到满电电压，进行恒压充电，电流随时间逐渐减小，当电流减小到一定值时，认为电池充满。 由此，我们可以得出，作为充电器的电源应当具备限流功能，即在输出电流被拉满的情况下允许电压被拉低，而不是输出电流被拉满立即进入保护。大多数开关电

深圳北理莫斯科大学 北极熊战队 Sim2Real 导航及整车建模开源分享 菜鸡开源，仅供参考。期待对抗赛后更多强队的开源 先放链接 导航模块开源：https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_sentry_nav 上位机全工作空间开源：https://github.com/SMB

本编码器模块采用STM32G030F6P6作为主控芯片、MT6816作为编码器芯片。采用两个4-PIN串口与外部进行通信并进行供电，两个串口通过板上的可选电阻既可以作为独立串口，分别与外部通信，也可以将其作为同一个串口，配置成开漏输出模式即可与c板进行通信。 开源协议：CC-BY-NC 4.0 开源文件：密码ngxy Pr

简介： 该项目是北方工业大学无人机缓启动电路板，由于大疆新电池没有缓启动设计，导致无人机电池串联时触发保护无法开机，使用这块电路板可以避免这个问题，同时也可以在其他任意使用新电池的机器上，在最前端串联进去即可，一个缓启动板对应一个电池，可以避免因后端电容过大，导致过流保护，使用缓启动电路板相比于防打火开关与预充电的方案更加稳定高效。 电路板使用了TPS2491DGSR热插拔芯片，并联四颗mos管NTMFS5C628NLT1G，理论上可以有200a+的过流能力（当时是理论上的，动力电多留了些冗余），背面开窗过流。 短接xh2.54 2p的开关接口，即可控制开启和关断

STM32H72x/73x系列因为其具有M7内核、3个FDCAN以及550MHz的运行频率而越来越受到RM开发者的喜爱。特别是STM32H723VGT6，其单片的价格已低至约20元一片，与F407不相上下。然而，在使用STM32H7时，其发热量不容小觑，在满频率运行时可以轻松突破60度，这对于板上一些需要恒温工作的器件（如陀螺仪）不太友好。因此，ST为STM32H7设计的外部核心供电的选项，可以绕过内部的LDO，直接使用外部DCDC电路为单片机核心进行供电。经过实测，使用外部供电时，芯片温度仅为40度左右。 若要开启外部供电，需要达成两个条件：（1）从芯片的Vcap引脚输入合适的电压；（2）芯片内部寄存器配置为外部供电。达成两个条件后，即可使用外部供电对核心进行供电。 根据参考文献

本人25赛季负责步兵、英雄以及无人机结构设计，由于临近毕业，来不及整理图纸以及撰写文档，先开源部分模块图纸，区域赛后陆续更新 一、步兵侧切拨弹 前言 拨弹作为步兵最为基础核心的模块，稳定性毋庸置疑放在首位。24赛季的打印件版本虽说寿命还算ok，但比较考验装配水平，具体表现在两步兵一哨兵都只有我本人装才能达到预期的性能水平。考虑到这一点，结合铨洲智造的CNC打样活动，做一版拨盘主体部分一体CNC的侧切拨弹。现将队内实际上车版本开源，希望能给大家带来些帮助，祝大伙赛场上永不卡弹。

1. 过流保护 在使用新电池时，我们发现在车上连接新电池时，虽然可以启动，但是在电管自检完成后给底盘供电时，电池就会断电。究其原因，是超级电容控制板的输入电容过大导致在上电瞬间，电池输出了上百A的电流，触发了电池的过流保护。而不接超级电容控制板，整车可以正常启动。经过测试，在仅使用1颗330uF的固态电容的情况下，上电电流约为128A，此时不会触发过流保护。而130A以上的电流会触发，故推断电池过流保护的阈值为125A~130A。 解决方法（？）：减少超级电容控制板的电容，或增加缓启动模块。 2. 短路保护 在开启电池时，若输出短路，电池就会拒绝开机。而且在串联使用电池时，由于电池内部自带一颗反向并联的二极管（经17B+万用表测量其压降很低，约为0.15V，推断为大功率肖特基二极管），故开启任意一颗电池都会使串联组的两端带上电压（如下图所示），若此时有电流流过（0.3mA以上），再开启另一颗电池时也会拒绝开机。

用6020搭建的一个简易自瞄测试平台，培训/寒暑假携带首选，孔位对应c板和海康相机 makerworld链接： https://makerworld.com.cn/zh/models/974397-6020xiao-yun-tai#profileId-993389 链接提供step文件，如有需要可以下载后自行修改

本文前面部分对目前问题进行汇总分析 如需要查看预充电使用方案可直接跳转到解决方案二 本预充电方案适合硬件经验积累较少的队伍

前言 步兵作为整体兵种最有突击性的兵种，通过快速推进的方式为队伍争取胜利。我们设计主要目的是为了提高步兵的灵活以及大容量的快速打击。一个方面也是为了防止小单弹丸掉入YAW轴导致卡死。整体也会比较美观。本人文采比较随意，有时候

碎碎念 万用表是每一个电子人必备的测量仪器，大多数情况下只需要一个万用表即可完成大部分电路的测量工作。而在万用表中，最常用的两个功能就是电阻档和电压档。这两个档位是用于测量电路是否正常工作，以及电路连接是否正确的重要依据。 电压档 电压档一般用于在电路板通电的时候，测量各个地方的供电电压是否在设计范围内，偏差过大即认为电路工作不正常。 测量方式： 黑色表笔插入公共（COM）插口，红色表笔插入电压（V）插口； 万用表拨到20V直流档位（若电压更高则选用更高的档位）； 使用电源给电路板通电，使其处于工作状态； 黑色表笔接到电路板的GND； 使用红色表笔去接触需要测量的点位。 必须使用两个不同颜色的表笔，以区分正反。 常见的电路工作电压：

为促进比赛发展、增进参赛队交流，弘扬开源精神。现开源一个可以直接在达妙MC-02开发板（STM32H723VGT6）上运行的电控通用控制系统供大家参考交流。由于笔者水平有限，项目中难免存在一些不足和错误之处，诚请各位批评指正。

本贴为深圳大学RobotPilots战队2024赛季工程机器人机械结构开源贴 一、前言 本赛季工程机器人采用了龙门架结构加两个额外取矿机构的设计，底盘为麦轮底盘。 二、开源资料 链接: https://pan.baidu.com/s/1iL5usMDtkh7bjVoxbbMFPQ?pwd=rp24 提取码: rp24 本开源资料分四个文件夹

前言 该开源中的内容展示了笔者在2025赛季中完成的大部分工作，由于今年没有UC打了，所以开源最近研发的成果给大家参考，希望能对大家有所启发。 首先，在RM25赛季的新规则中，官方对于制导飞镖的导向意图越来越明显，且飞镖本身带来的收益也是巨大，每击中一发基地镖都会给团队带来极高的收益，故研发制导飞镖收益很大！ 本开源主要讲解镖体制导硬件部分的相关设计思路，希望能给大家带来启发，硬件可能存在某些问题，目前也在迭代的过程中，也欢迎大家多多交流想法！ 方案分析 目前主流的有控镖硬件研发分为以下几种： 成品开发板/飞控+成品视觉模块+成品电源模块+自制PCB底板此方案的优点是研发时间短、上手难度低、更换备件方便，缺点便是开发板成本较高、灵活性较低，难以缩小体积如大工在RM24的开源中使用的便是STM32F411开发板+OPENMV4开发板+成品电源模块等，可以看到其体积难以控制整体会非常大。

简介： 该项目是北京理工大学追梦战队2025赛季中平衡步兵使用的底盘主控板，主控板采用STM32G473CBT6单片机，板上搭载了BMI088与三路FDCAN，能够满足平衡步兵底盘控制的各类需求。同时，板上集成了最大输出电流7A的降压电路，能够为底盘上的边缘计算设备供电，提高底盘控制电路的集成度。 板上的辅助电源芯片采用了MPS公司的MP9943，具备至高2.2MHz的开关频率，能够减小外围电路的体积。同时具备DCM模式，能够在轻载下降低功耗

一.项目简介 LIBDRV项目针对全国大学生机器人大赛的场景开发，旨在为众多新生的队伍提供性价比高、使用简单的无刷电机驱动，帮助队伍完成基本参赛任务，降低参与比赛的资金以及技术门槛。本项目中的驱动板适用于摩擦带、摩擦轮、涵道等载荷上的电机驱动，降低整车的成本。 二.接口

本赛季因为战队资金问题 购买不起Hexroll的268:17成品减速箱