各位RMer，RM社区上线至今一直在持续为大家优化和解决问题 为了更直接了解各位在使用过程中的痛点和问题 RM论坛的软件产品经理诚挚邀请大家加入RM社区问题反馈专属群 无论在使用过程中遇到了什么糟心的问题 或是想要什么新功能 都可以在群里直接反馈 我们一起让RM的开源社区变得更好用，帮助更多优秀的青年工程师成长！ *如遇到群二维码无法扫描，可扫描联系方式添加企业微信，或联系赛务拉进反馈群 【

🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（下称RMUC）/ 机甲大师高校联盟赛（下称RMUL）即将在2025年10月29日 18:00正式启动报名！🎊 26赛季整体报名流程发生了较大的变化，RMUC和RMUL与战队相关联的报名、备赛、技术评审均会在 RoboMaster 社区承载，期待在RoboMaster 的新社区中与大家共同备战26赛季！ <

简介 本项目从COT原理，软硬件方案讲述超级电容COT电流模式的实现方法，希望能为大家提供控制方法的新思路。 由于开发时间较短，26赛季UL赛场上仅在步兵上使用，在正赛中3号步兵始终能够快速抢点，未出现问题。 由于COT调试较为复杂，且要保证电感电流采样正确，故设置PWM,COT两种配置模式，可通过宏定义切换，具体可在开源文档中详细查看。

一种夹爪设计的机械结构开源，欢迎各位大佬交流指正。本次开源希望能够为其他战队提供一些夹爪设计的思路，抛砖引玉，能够学习其他战队更加优秀的夹爪设计。

工程机器人开源 由于本人在完成，2026年赛季工程中遇到了许多问题，于是想在这里开源我们这个工程代码，帮助后人少走一些坑和帮助新人队伍快速开发出一台工程机器人。 这个代码也是我接手从0到1，控制单个电机开始，到整个机械臂控制的，我的代码是根据大疆的架构，改进出自己的架构，最后完成了整个代码，心路历程的有很多的，一句话说不清楚。我现在把我遇到的众多坑点说一些出来，有问题可以和我们的队伍进行交流。 第一个就是电机使能的问题，我们发现达妙电机，上电初始化后不能正常使能，就是有时候需要按下复位键或

本开源基于RoboMaster 2026 机甲大师超级对抗赛比赛规则手册V1.3.0（20260209）和RoboMaster 2026 机甲大师高校系列赛通信协议 V1.2.0（20260209） 由于新规相当于推到重来，本开源仅供参考，但我觉得也差不多 开源链接：SCNU-PIONEER/PinyRadio: 4-RRC-FSK无线电调制解调 演示效果：

一、一个视频分享 祝

（重磅消息，今早UC规则手册V1.4.0堂堂发布，射频参数和帧格式全都改了，该项目目前仅供参考学习） （本文主要写于19日，少量写于20日） 前言： 随着完整形态提交时间的结束，我校今年UC资格终于是毫无悬念的挂掉了，飞镖和无人机什么的都没有做好，但是有些东西做都做了，总还是要拿出来晒一下的，征得队长的同意之下，在这里将我们在今年雷达射频方面的工作开源。 开源地址： https://github.com/dfdtc/RMUC2026_RF 基本情况介绍： 工作环境： 硬

引言 由于近年来轮足机器人、舵轮机器人的发展与兴起。轮觳式减速箱与橡胶光轮的需求开始程爆发式，而完全的成品轮子与减速箱成本普遍在500上下，对于穷队来说压根用不起。于是作者设计了一个小玩应，500块够我做一整台车的还附个备件。通体铝件，主要加工方式CNC。 港科抛出一块砖，作者决定扔回去一块砖[2]。还有无数战队在经费不足的水深火热中。作者认

首先要感谢桨保群、硬件群群友的帮助以及哈工深的缓启动原理图开源[1]，这里的缓启动本质上是哈工深方案的实现，已经过负载仪测试，以及完整形态考核中多次飞行测试，均稳定工作未出现过问题 缓启动是母线单独一个，承载无人机所有负载的电流，实际使用中需注意发热问题

开源内容： 2026赛季英雄机械结构，包含英雄登岛结构和侧供折叠结构。先放step格式图纸，相关技术细节和文档以及整理好的更完整的图纸后续陆续慢慢补上，本人上赛季做步兵研发，这赛季临时接手英雄，一些技术方案并不成熟，主要提供一些设计思路，欢迎交流。

效果展示

前言 在使用 VS Code 进行嵌入式开发时，Cortex-Debug 的 Watch 窗口需要暂停 CPU 才能读取变量值，无法满足 PID 调参、IMU姿态观测等需要持续观察变量变化的场景。ARM LiveWatch 通过 OpenOCD TCL 接口直接访问 MCU 内存，在不中断程序运行的前提下实时刷新变量值，提供与 KeilLive Watch 一致的使用体验。 功能演示 直接在 VS Code 底部面板输入变量名，回车即可实时监视： •输入 speed_pid → 自动展开结构体，看到 kp、ki、kd 所有成员 •输入 ins_topic.data_->euler → 自动跟踪指针链，实时看欧拉角 •双击值可以直接修改，调 PID 参数不用重新烧录

差点忘了工作了半年老登给论坛爆点经验，文档就不写了（），毕竟要上班要奔赴新的领域。 这里把2023年上过车的电容开源一下，直接跳过绪论，国内外研究现状，研究方法，实验设计，创新点直接跳到致谢吧。 致谢 感谢大疆DJI，感谢机甲大师为培养中国卓越青年工程师做出的贡献，高中时候就感觉大疆你们搞了个那么nb的大疆御pro无人机，是折叠无人机的先驱，虽然最后遗憾没有成功加入大疆。

说点什么： 最近有好多第一次做工程和自定义控制器的同学找到我，来询问一些关于自定义控制器的事，最近在实习可能不方便帮助大家分析解决问题，给大家提点建议吧。 建议： 1，如果有老学长的一定要问老登，不管是自己队伍还是其他队伍的，对于像自定义控制器的这种问题就是比较经典的经验问题，如果有经验的很快就会定位到了。 2，如果没有老登能帮忙的，大致给出一条分析问题的线索作为参考（在感觉自己代码没问题的情况下）： 首先查接线，用万用表通断档测试线材两端是否导通 其次看接口的TX,RX有没有接反，这个问题比较蠢但是真的很常见 然后看波特率是否正确，因为自定义控制器发给选手端的波特率和图传链路串口发出来的波特率不一样，前者是115200，但是后者是921600，串口协议里面的说法应该修正一下才对

各位 RMer，大家好！ 随着新赛季备战的深入，各个战队的研发工作正在如火如荼地进行中。在赛场上，自定义客户端作为操作手与机器人之间重要的“人机交互枢纽”，其功能的丰富度和系统的稳定性，直接影响着战术的执行与操作的上限。 为了给大家提供更得心应手、更契合实战需求的竞技工具，组委会技术团队现正式开启

序

2026年新规出来前哨站装甲模块新增了一个10*10mm的中心区域，收到战队算法的提议，于是尝试有什么办法能做出来。

本文档为FYT战队2026赛季硬件组培训资料分享，希望对新起步的队伍以及本战队的传承有所帮助。 课程体系介绍 背景 相对于其他技术栈来说，RM的硬件入门不算特别困难，最基础的只需要学会给机器人接线，主控使用集成开发板（如大疆c板）即可，这些工作完全可以由机械完成，但这并不是我们培养硬件组队员的初衷。 历届FYT硬件组培训主要面向硬件电路设计，经过培训后的新人对软件了解甚微，以至于面对抽象问题和电控的压力时只能阿巴阿巴，在就业中竞争力往往也不强，因此本赛季培训体系引入了软件教学。 同时，我们立志于将硬件组成员培养成多方面的技术型人才，希望其在升学和工作拥有更多的专业技能。硬件组最终相关的行业大致如下图所示，主要可以分为半导体制造行业和半导体应用行业。培训体系大致分为两期，第一期为与RM相关以及拓展的主要面向硬件方面的嵌入式知识，主讲人为硬件组组长