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🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（下称RMUC）/ 机甲大师高校联盟赛（下称RMUL）即将在2025年10月29日 18:00正式启动报名！🎊 26赛季整体报名流程发生了较大的变化，RMUC和RMUL与战队相关联的报名、备赛、技术评审均会在 RoboMaster 社区承载，期待在RoboMaster 的新社区中与大家共同备战26赛季！ <

一、前言 由于对上

一、前言

一、开源内容 1.本开源资料分四个文件夹：技术文档、三维模型、硬件原理图、效果展示。 2.技术文档：“武汉科技大学RoboMaster2026 阔折叠空中机器人技术方案V1.0 .pdf”详细介绍了空中机器人的设计需求，方案选择，功能参数，结构设计等。 3.三维模型： 空中机器人三维模型文件。总装配

一、前言 这是一个为了缩减尺寸设计的全向轮悬挂，使用该悬挂的步兵轮距仅380mm。 全向轮采用自制的聚氨酯辊子，一套2块钱，一个轮子仅需56元。 但是该方案非常奢侈地使用了xroll的减速器和几个加工件，导致整体上看悬挂模组的成本并不低。 在26赛季的规则下传统的平行四边形悬挂全向轮似乎要退出超抗的历史舞台了😭 欸，我们队好像只能打联盟赛...... 二、方案<

大家好，这里是2026赛季RMUC中未来战队使用的三相并联BuckBoost超级电容控制板开源 体积较小，仅有45*47*30的大小；BOM成本较低，裸板元件总成本不到80元 硬件部分采用了Kicad设计，软件采用C编写，基于STM32 HAL 拓扑采用了三相交错并联四开关BuckBoost

一、开源说明 本赛季我队所有地面机器人轮毂均采用此减速器，大大提高了机器人运动性能和资源管理效率。 相较2025赛季开源的减速器，本赛季的减速器依旧采用了NW结构（即内、外啮合齿系），但主要做出了如下改动：

一、本次开源的内容包含： 1、全向轮步兵的三维图纸，演示视频，技术报告 2、说明文档。详细介绍了全向轮步兵的技术方案选择以及研发历程。 二.使用者需注意: 1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利。2.开源目的在于加强参赛队之间交流，尤其是帮助新队伍在有限的条件下使不同的技术部门齐头并进、快速地成长起来3.本开源的最终解释权为青岛大学未来战队所有 附加声明:图纸和实物有所出入，本开源仅供参考交流学习。 三、通讯信息 底盘机械QQ:3416212155 云台机械QQ:2693027339 减速箱机械QQ:

直播回放： 会议PPT材料：

1. 摘要 RoboMaster 2026 赛季工程机器人新增的能量单元装配任务，对操作手操控机械臂进行接近、插入、位移、翻转等装配操作提出了较高要求。该项目尝试在不替代操作手主导控制的前提下，引入上位机辅助算法，完成装配站视觉定位、接近规划、受约束动作段规划、恢复动作和整个方案的仿真验证。 2. 技术报告 更完整的工程说明见技术报告：

[1] 一、前言

本次开源介绍一种简易部署，有效提高纯PID角速度环控制，未做质心配平云台的Pitch轴补偿公式。 简易实现c语言代码： 在PID速度环输出的控制值后添加该重力补偿前馈值 达妙之类的支持扭矩控制电机，控制来说相对简单： 公式介绍： 重力补偿前馈值 = 云台Pitch负载质量（KG）* 9.8（重力加速度）*cos（云台Pitch角度 - 云台质心差角）* 力臂长度 G_Offset = m* G * arm_cos_f32(deg2rad(GIM_Pitch_Angle - Cog_Angle_offset ))*Cog_Distance; 参数含义： 重力补偿前馈值（G_Offset ）：

一、本次开源的内容包含： 1、两版工程机器人的三维图纸，需使用SolidWorks2025及以上的版本打开。 2、说明文档。详细介绍了两版工程机器人的结构特点以及研发历程。 二.使用者需注意： 1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利。 2.开源目的在于加强参赛队之间交流，尤其是帮助新队伍在有限的条件下使不同的技术部门齐头并进、快速地成长起来享受比赛。 3.本开源的最终解释权为西北工业大学WMJ战队所有 附加声明：图纸和实物有所出入，本开源仅供参考交流学习。 三、通讯信息 QQ：2951360259 微信：YoungMiaoyue 四、文件 通过网盘分享的文件：西北工业大学WMJ战队RoboMaster2026工程机器人开源.zip 链接:

项目开源地址： https://github.com/BenmaoNeko/RCIA_Benmao_Vision 效果演示：

本上位机实时控制框架面向通用串联型机械臂，支持正运动学与逆运动学求解，并在此基础上完成了柔顺控制（导纳控制）框架和外力估计模块的开发 本框架仓库地址：https://github.com/Gcgc4514/Archit LibXR仓库地址：https://github.com/Jiu-xiao/libxr/tree/master 本赛季中的工作将在赛季末迁移至队内主线架构Libxr XRobot中 部分测试视频 机械臂重力补偿：

前言 对于大弹丸供弹机构，目前英雄机器人中最常见的方案主要是切线供弹与中心供弹。切线供弹方案结构简单、加工方便、调试成本较低，因此在过去的比赛中得到了广泛应用，也有许多队伍基于切线供弹完成了成熟可靠的发射系统设计。然而，对于

简介 本项目是基于2025赛季开源无线充电的迭代产品，最初只是想尝试加入通讯进行线圈识别，以及主动整流以提高效率，但恰巧发现了DAB双有源桥这种拓扑，于是想尝试一下。这种拓扑一般是用于隔离式DC-DC电源中，如果将其应用于无线充电系统，需要克服两侧直接相位同步的问题，查阅大量资料后，发现一种基于扰动-观测控制器的相位同步算法