🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（RMUC）/ 机甲大师高校联盟赛（RMUL）即将正式启动报名！🎊 27赛季整体报名流程发生了变化，RMUC和RMUL与战队相关联的报名、备赛、技术评审均会在 RoboMaster 社区承载，同时新开辟了【战队空间】内容；期待在 RoboMaster 的新社区中与大家共同备战27赛季！ 重要提醒！ 1.使用联队报名的战队请勿先使用单独学校战队报名。 2.战队管理层可在战队空间内自行调整战队成员职位完成交接。

达妙科技作为RoboMaster 合作伙伴，为RoboMaster 2027 机甲大师超级对抗赛（以下简称RMUC 2027）和RoboMaster 2027 机甲大师高校联盟赛（以下简称RMUL 2027）每个赛项的所有参赛队伍提供对DM-J8009-2EC、DM-J8009P-2EC、DM-J8006-2ECV1.1 和 DM-J10010L-2EC 和43 系列等电机的优惠采购政策（每个赛项的优惠折扣额度相互独立，同时参与多个赛项的参赛队，折扣额度可叠加），各参赛高校可通过以下购买渠道与流程进行购买： 一、折扣权限：

项目简介 面向 RoboMaster 制导镖的镖体视觉系统：在一块 LicheeRV Nano（算能 SG2002，1 GHz RISC-V C906 + 1 TOPS INT8 NPU）上单进程完成「NPU 神经网络初筛 → CPU 两级传统视觉复筛 → 卡尔曼滤波跟踪 → 串口输出角度」，320×320 分辨率下跑满传感器的 83 FPS 上限，同时用硬件 H.264 编码器推 RTSP 供调参、把码流与电控日志内录到 TF 卡供赛后复盘。内录查看、参数调试与修改简单易学，机械/电控的同学也能上手查看内录与简单调试。 详情请见仓库链接：https://github.com/Ruakker/dart_vision_2

雷达无线电基础知识学习资料 （更新中） 学习路线 理解无线电、采样和 IQ 数据。 打开录波，观察时域与频谱。 理解频率偏移、信道选择和滤波。 学习 FM 鉴频，把 IQ 转成与频偏相关的波形。 理解符号、比特和符号定时同步。 找到前导码，把连续比特流切成空口包。 重组数据，验证 CRC。 按通信协议解析坐标、血量等字段。 解调负责把无线电变成比特；解包负责把比特变成有意义的数据。 开始前最好具备的基础

写在前面 这是一个玩票性质的开源，主要是好奇会不会有人顺着这个吊诡的东西做点什么离谱玩意出来，这个图纸本身和RM并无关系。这个机器人的框架一如既往地采取了和之前一样的胶水拼接（） Mastiff

写在前面 之前在联盟赛答应了其他队伍要开源一下机械结构，后面因为时间比较忙，一直没有处理，突然想起来了，干脆把图纸放出来好了。 注意本开源目前有两个显著问题 1、本设计采用碳板拼插＋胶水固定的方式，因此你会发现在图纸上基本上见不到角码，没错，因为就是没有 2、本设计在设计之初的核心目的是设计一台在25赛季能高速过狗洞的哨兵，因此以现在的标准来看，大了一点，并且显得方方正正的，在设计之初，为了妥协弹舱狗洞等内容进行了一些让人感觉非常奇怪的布局改变，并且设计和镂空都非常激进（换句话说这台车会显得非常酥脆），为了兼容一体式车架以及各种功能件，做了各种神奇的快拆安装，所以会要求较高的装配手法。 总之建议大家最好只是抱着交流的心态来看，因为学习的话，可能摔得很惨（）

注意: 这个项目处于测试阶段，可能存在bug，请多多包容，多多反馈；而且这个插件并非最优解，总有更好的办法 Hello啊，大家最近过的怎么样啊(^▽^)，之前做的swURDF收到了大家很多的反馈，我就开了新坑----swDescribe，陆陆续续推进了一些时间，现在已经基本到了可以发布的状态了 项目地址：点击这里 这个插件在原来高性能后端的基础上，做了一些优化，使得这个插件更加易用，支持闭链，可以直接导出ROS2包和Mujoco XML ps. ROS2包还是URDF，URDF本身无法直接描述闭链机构，还是需要一些空Link然后手动连接

使用C++实现自定义终端MQTT数据流及udp图传码流的服务端及客户端，封装为仅对外暴露发送函数/接收回调函数的纯C++接口及C语言/Python接口，并在Python接口的基础上实现简单的PyQt5可视化操作界面 项目地址： https://github.com/BUAA-Transistor-alg/RM2027-CustomTerminal-CommunicationBackend 目前使用的协议版本：RoboMaster 2027 机甲大师高校系列赛通信协议 V1.0.0（20261029） 内置的可视化操作界面使用演示：

0. 引言 在调试步兵的过程中，开启摩擦轮后，云台开始持续小幅点头。查看 IMU 反馈值后，我们发现 Pitch 出现了类似正弦曲线的周期性波动。 图 1：双轮运行时的 IMU Pitch 反馈 （自瞄组队友在上位机看了一眼：哎呦我去～～～）（原话） 在我们的机器人上，这个波动能达到 0.01 rad，在 5 m 处就能导致 5 cm 的偏差，所以为了队友的生理及心理健康，应当解决这个问题。

首先由衷的感谢华北科技大学风暴战队分享的开源，为本人在RM26赛季全向轮哨兵的设计提供了巨大的设计思路。 基于风暴战队【RM2024-中心供弹小全向轮步兵机械结构开源】中的内嵌全向轮设计，本人将其略微修改后在全向轮哨兵上使用。 目前整体长度受限于电机减速箱，如果对减速箱进行更换可能会进一步缩短长度。 同时感谢黑河学院LBT兄弟协助验证并提供修改建议，目前正在修改优化中，将来可能会有新的版本。

各位 RMer 大家好，这里是宁波诺丁汉大学 AIM 战队。最近把我们做的一套图像标注工具整理了一下，叫 RoboMark，分享出来给有需要的队伍。 写在前面 去年我开始准备视觉组的工作的时候，我们是一个雷达停留在 GitHub 上的项目。As far as I know 我们队伍里并没有明确的视觉处理方案。济喵是对的，让我们感谢 TJU。 去年一月份是 Claude Code 刚开始大显神威的时候，借着实习的时候有无限的当时最强的 Opus 4.5 和 4.6 能用，我在思考如何让打标变得更容易一点。 第一次尝试是分类，一个很简单的 Python 脚本，读取目录下所有的图片，然后一个 GitHub 上找的开源的无人机识别 YOLO 粗略的扫一遍，然后弹个窗给我看标的准不准，用快捷键去选定。 然后开始需要拉框了。一开始是一个很简单的 Tkinter 和 OpenCV 的桌面 UI，只能拉框标注，不能（或者说不方便）修改或者标记类别。 然后发现，fine，那我们上 web

本来就是半夜临睡前的突然灵机一动 仔细一看觉得还不错 没想到大家好像还挺认可的（笑） 果然我还是太颠了啊~ 希望大家喜欢 我

大家好，分享一下正在开发的机器人调试工具 RoboDebugAssistant。 做机器人时，经常要在 IDE、变量监视、波形工具、串口工具和裁判系统解析程序之间来回切换。我希望把这些常用操作集中到一个桌面界面里：导入工程，从源码中找到变量，选择需要观察的通道，再查看波形、IMU 姿态和通信数据；需要修改控制参数时，也能找到对应的结构体和源码位置。 请先注意：本项目目前是 BETA 测试版，仍在持续开发，尚未完全完善，不是正式稳定版本。不同功能的验证程度不同，尤其不能把离线算法通过、曲线可以显示，等同于自动整定或实机控制已经可靠。欢迎阅读源码、试用和反馈问题。 目前已经实现、可以使用的功能 1. 工程导入与源码选变量 识别 Keil、CubeIDE、CMake 等工程入口，读取匹配的 ELF / AXF 符号与调试信息。 “工程与变量”有独立页面，可以搜索变量，展开结构体、数组，选择后加入监视列表和波形。

作为大四的机械组兼运维组组长，历经心血建起的战队文化不忍断代。特此撰写这份运维入门指南，希望能为新成员指明方向，不再“站在原地不知步子往哪迈”。 虽至大四，此前似乎也未在论坛留下太多痕迹，雁过留痕，便想着留下点东西。本文基于战队实际情况编写，纯属个人经验，供大家参考，欢迎批评指正。 特别感谢： 21届电控组长陈世伟、崔誉景，23届电控组长王学骏、李项，23届机械组长崔伟轩，24届电控组长朱瑞宇，以及26赛季的新成员们。感谢大家对此文创作的支持与在战队的辛勤付出，辛苦了！

RM-MotorBench 是一个面向实验室的电机测试台：网页上按电调拨码 ID 现场添加电机、设转速，指令经 USB 虚拟串口下发到开发板驱动 CAN 电机，转速/电流/温度实时回传。换电机不改代码、不烧固件，傻瓜操作，如拨弹盘的快速测试。 代码仓库： RM-MotorBench 桌面版：Releases 下载 MotorBench-x.x.x-Windows-x64.exe ，双击即用，无需安装环境

写在前面 这部分内容的撰写主要是在回顾之前的03的时候，突然发现，顺着我平时上课的内容的话，缺了一个很重要的东西——原动机（没错，从03开始后续的内容会和我平时的队内培训共用一个大纲） 电机、气缸、舵机、减速器，大家应该多少都见过。真正用到自己的机构上，就要再往下想一步。看到 6020 KV100，能大致读出它的尺寸和转速取向吗？拿到三根粗线，知道该接到哪里吗？舵机写着“20 kg·cm”，又能不能直接拿来选型？ 这些问题要由机械和电控一起回答。机械这边要说清负载、传动和安装，电控这边要确定驱动、电流和控制方式，最后对上同一个工作点。这也是这篇文章继续叫“电控最应该看的课程”的原因。 这篇沿着课件第一讲“原动机”部分的思路，补上电机识别、驱动与选型的知识。气动会展开讲，液压简单带过，篇幅最多的是电动部分。希望大家读完后，拿到一个执行

写在前面 电机转起来以后，动力总得交到机构手里。这个过程看着很直接：电机轴上装一个联轴器，另一端接轴，轴上再装齿轮、带轮或者轮子。但真正装起来，就会遇到一些很具体的问题：轮子跟着转了，却沿着轴跑；螺钉已经拧紧，换向时还是有一段空行程；联轴器明明写着可以补偿偏差，装好以后轴承却发热…… 这些现象往往与零件承担的任务有关。轴承负责支撑，键、花键和夹紧结构负责把轴与轮毂连接起来，联轴器负责把两根轴接起来。它们可以出现在同一套装配里，但不能因为挨得近，就把各自的工作混到一起。 这篇接着前面的高频零件与工具手册，沿着轴、轴毂连接、联轴器往下讲。重点放在各种结构长什么样、力从哪里经过、为什么要做成这样。 一、轴：同样是一根杆，承担的任务可以差很多 1. 转轴、心轴与传动轴 日常说“这根轴”，通常只是在描述外形。机械设计里还会根据主要承载情况，把轴分成转轴、心轴和传动轴。

吉林大学 TARS-GO 战队在此开源我们自研的可调节装甲板靶车，全套机械结构方案开放，希望和RM各支队伍交流，给需要自测打靶、视觉调试的队伍提供一个可复刻的测试平台。

RM吾仁基灯板.epro2

前言 从青工会我提到要开源已经过了近两个月了，因为笔者在准备推免（和摆烂），现在才开出来，向大家抱歉。 正如我在青工会所说，SLAM 的领域非常广泛，我更希望向大家分享我的思路，做到抛砖引玉。 比赛过后我有更多的时间整理代码和消融方案，所以部分实现会和青工会的分享略有不同，请大家以本文章与仓库为准。 整个系统尤其是对于前端来讲，我们都没有做到对比学术的上限有显著的优势（当然跟主流方法来比也没有显著劣势）， 更多的设计来自于我觉得应该如此设计，如有错误请大家多多包容，期待与大家沟通共同进步。 如果你更偏向于单一 LIO 系统，我们的前端可以单独使用，如果你更喜欢自己的前端或者奥丁之眼定位模块， 也可以配合我们的后端使用。当然，我们也提供了一站式建图到定位的完整流程，建议参考仓库教程。