大佬们，目前想实现雷达与己方机器人的数据交互，采用裁判系统串口0x0301的命令码，在雷达与英雄上测试的时候，英雄一直收不到裁判系统发来的为0x301的命令码，但是英雄其他裁判系统的数据接收一切正常。雷达与裁判系统的通讯也正常，以实现在小地图上的标点，目前不知道是雷达发送的机器人交互的数据出现了格式问题，还是裁判系统没给英雄发，下面是我的具体代码实现以及抓包的两帧机器人交互数据的具体内容，望大佬指导

引言 今年的 RoboMaster 赛事中，官方未提供比赛视频资料，且符的外框灯条被移除，给数据集准备和模型训练带来了双重挑战。商家出售的能量机关击打检测模块高达 495 元/片，同时还需要自行制作灯效模块，对于许多队伍而言成本过高。往年此时，官方已经发布能量机关灯效演示视频，而今年没有提供此类资源，队伍不得不自力更生。我们团队通过AI 技术处理历史数据，并结合 Blender 自制合成渲染数据，成功实现了低成本、高效的能量机关目标识别与关键点数据集生成。本报告详细记录了这一过程，旨在为各参赛队伍提供参考。 旧数据集的处理与基于Blender的能量机关仿真数据集 我们团队提出了一种合理的处理旧数据集以适应新的图案的方案。

2025-5-6 新发表，增加了串联腿部的机构设计方案和更多的实机演示视频 一、前言 在RM的比赛之中，我经历了22、23、24三个赛季，24赛季成功进入国赛，我始终认为，RM发源自步兵，也自然将终结自步兵，步兵也是对抗赛环节中最为重要的中坚力量。在24赛季中上海交通大学的串联双轮足式步兵，凭借优秀的自适应能力和越障能力，同时兼具自救能力，使其称为“攻防一体的试验品”，笔者在退队之后，仍念念不忘。因为足式和轮足式机器人必然将成为具身智能的重要进化方向，同时笔者的研究生研究方向亦为具身智能，便决定将双轮足式串联机器人作为笔者的毕业设计，借鉴了上海交通大学在罗马车圈中对其串联轮足机器人的课程，作为拙略的模仿，加以笔者个人的一些设计

本文是给电控写的，不会提及太多技术细节。 本文参考的制作规范与规则手册均为2024年12月25日的1.1.0版本。 声明 感谢您对本战队开源的超级电容模组的借鉴。在使用之前，请务必确保自身有足够的技术水平能够解决基础问题，一旦使用，即视为您的技术水平能够确保您所复刻的超级电容模组与本开源一致。若您对本开源进行了更改，造成的后果与损失与作者无关，作者只能保证本项目的所有源文件的有效性。 本文仅对作者在2025赛季中开源的超级电容控制板Plus进行使用说明，请勿将本文的内容套到其他队伍开源的超级电容模组上，也请不要以其他队伍的开源套到本超级电容控制板Plus上。 超级电容控制板Plus如果不按照本文的说明进行使用，性能无法得到保证，且因此产生的后

请按照标题序号一步步进行检查，确保板子所有硬件功能完全正常之后再装车使用。 1、焊接 焊接顺序 Lite

开源内容(仿真及代码) 附开源链接：

上个赛季队内有镖架制导的规划，故参考官方场地图纸，自己简单制作了一版基地引导灯靶图纸，现分享给大家 24.12.30更新：群友反馈灯珠安装不上，经自查为改版漏画过线槽位，现已紧急修复并更换网盘链接，请各位RMer知悉！！ 25.3.30更新：收到反馈本体容易被打断开裂的问题，出于耐用性考虑，请各位尽量使用TPU 95A耗材，推荐使用天瑞家TPU 95A，不要使用例如：TPU for AMS、PETG、PLA等材料打印！

本赛季因为战队资金问题 购买不起Hexroll的268:17成品减速箱

目前所有硬件功能均已验证，软件适配仍在继续，将在月内发布。 碎碎念 在2024年开源的Lite版本超级电容控制板中，由于缺乏硬件保护电路设计的理念（也有一部分原因是调试的时候没炸过板子带来的自信），认为软件保护足以应对所有问题。在24赛季与南航（我们采用的是相同的拓扑，可惜他们没开源）交流以及后来莫名其妙出现炸板现象的时候，就越发觉得必须存在硬件保护作为最后的保险。 新特性 远端补偿 此版本加入远端补偿，主要是为了能够尽量减少线损引起的与裁判系统电压采样的误差而导致的功率误差。 在超级电容控制板Plus使用四位半万用表进行拟合校准后，认为其“绝对精度”已经足够精准，但是在赛场上，需要以裁判系统的数值作为参考，其“相对精度”仍不确定。 经过测试，加入线损补偿之后，电源管理模块chassis接口到超级电容控制板之间使用约50cm的18AWG硅胶线进行连接，在24V，0-10A负载的范围内

四川大学火锅战队飞镖无控电源板开源，拥有功能：霍尔开关机(用磁铁刷)，升压至5V，typec充电(5V 1A内)，过放保护。 焊接注意：先焊贴片，再焊小的插件，再焊typec，最后再焊锂离子电容。 目前已知的缺点： 太久不充电容易出问题，因为霍尔需要mA级的电流，放到2.7V后会被锂电池保护芯片断电，但是实测过了一个赛季还是会坏几个。 锂离子电容不能放电到2.5V以下，额定电压是2.5V到4V。 锂离子电容比航模锂电池贵一点。 电量只支持镖头亮20分钟左右。

碎碎念   2023赛季开源的超级电容控制板，是对学长留下来的版本进行了PCB的重新绘制、小量修改（甚至加了一些没用的设计），还有代码的完善（代码我自己改的都看不下去了）。而在今年的超级电容控制板的设计中，我重新审视了超级电容模块的需求，结合超级电容组的测试数据，经历一年的学习（好像也没学会什么），我对超级电容控制器有了更深的理解。在保留功率拓扑不变的情况下，对外围芯片重新选型，以较低的成本（其实还能更低）实现设计的参数，同时也尽量缩小了体积。 本文不涉及代码与控制逻辑，这些内容将会在后续的「控制逻辑篇」进行更新。 本文只会对文章中出现的芯片电路的选型以及设计进行说明，不涉及电路原理的讲解。 全文篇幅较长，我较为详尽地讲述了本设计的选型与设计思路。但我个人能力有限，不能保证内容完全正确，若发现错误还请指正。希望本文内容对你有所帮助。 配料

大家好，《RoboMaster竞赛步兵机器人设计》一书在多方努力下终于出版发行，现已可通过淘宝、京东等线上平台购买。在此谨代表全体编者感谢所有读者对本书的支持。然而由于种种原因，本书内容难免出现错误。现在论坛开设《RoboMaster竞赛步兵机器人设计》一书的勘误专用贴。欢迎广大读者提出意见和建议，指出本书错误。可联系qq：1372157331。或直接在本贴下方评论。本贴会及时更新订正内容，谢谢大家！

今年很遗憾没有对抗赛的机会，无法尝试今年雷达的实际效果🙃。 希望有用此开源的战队可以分享一下实际效果。 q：2460220279 记得点小星星哦🤝 https://github.com/Y-Tomorrow/PFA_radar-2025.git

40页，这个应该是微动开关吧，3.38a图

碎碎念 虽然传统弱队没有什么技术积累，本项目也只是作为个人学习电源的一部分。我平时也很少写代码，这个项目大概凝结了我所学习的所有C语言的知识与技巧，如果有什么错误还请多多包涵。 超级电容控制板，本质上就是一个DCDC电源。那为什么不直接用成品芯片，而是选择自己写代码制作呢？ RM这种基于功率限制的应用场景，很难说是一种正常的应用场景，所以市面上基本没有相关的芯片可以使用（有一种古老的方案就是使用成品芯片来对超级电容进行充电，我没见过），而如果想要通过外部搭建一个纯硬件电路来对功率进行相关的反馈运算，需要非常扎实的基础以及更深的造诣，无论是作为爱好还是对于竞赛，这样的人才大概不是本科阶段就能培养出来的吧。 把复杂的反馈控制转移到软件层面，通过代码算法来实现对电源的控制，这是一种降低学习门槛的途径，即使是最传统的PID控制算法，也能够完成对电源的反馈控制；同时，纯软件的控制方式，能够更加方便进行修改和调试。完全由软件算法对电源环路进行数字化控制的电源，我称为数字电源。 还有一种是使用成品

本文是给电控写的，不会提及太多技术细节。 本文参考的制作规范与规则手册均为2024年12月25日的1.1.0版本。 声明 感谢您对本战队开源的超级电容模组的借鉴。在使用之前，请务必确保自身有足够的技术水平能够解决基础问题，一旦使用，即视为您的技术水平能够确保您所复刻的超级电容模块与本开源一致。若您对本开源进行了更改，造成的后果与损失与作者无关，作者只能保证本项目的所有源文件的有效性。 本文仅对作者在2024赛季中开源的超级电容Lite模组进行使用说明，请勿将本文的内容套到其他队伍开源的超级电容模组上，也请不要以其他队伍的开源套到本超级电容Lite模组上。 超级电容Lite模组如果不按照本文的说明进行使用，性能无法得到保证，且因此产生的后果与作者无关。 简介 G431Lite超级电容控制板采用STM32G431芯片作为主控，采用升压/降压作为功率拓扑，使用PI控制器对环路进行控制。

· 直播回放： https://www.bilibili.com/video/BV1yvL7zjELh/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=2f6914c0becae8a8206fa1c5f6ee2f85

· 直播回放：

1. 过流保护 具体表现：电池立刻关闭输出，灯语为LED4快速闪烁。与手动关机不同的是，手动关机虽然也是LED4快速闪烁，但是会在闪烁结束后才关断输出，而触发过流保护会立刻关闭输出。 在使用新电池时，我们发现在车上连接新电池时，虽然可以启动，但是在电管自检完成后给底盘供电时，电池就会断电。究其原因，是超级电容控制板的输入电容过大导致在上电瞬间，电池输出了上百A的电流，触发了电池的过流保护。而不接超级电容控制板，整车可以正常启动。经过测试，在仅使用1颗330uF的固态电容的情况下，上电电流约为128A，此时不会触发过流保护。而130A以上的电流会触发，故推断电池过流保护的阈值为125A~130A。 2024/4/24更正：根据官方说明文档