（简单水一篇碎碎念，记录一些想法和测试） 前阵子（指几个月前）愚人节发了个视频，然后感觉大家似乎对给飞镖捅下来比制导镖还敢兴趣。 （笑死，真好玩吧） 这边简单说说打飞镖的一些技术上的猜想。 1. 如何识别

碎碎念 在2024年开源的Lite版本超级电容控制板中，由于缺乏硬件保护电路设计的理念（也有一部分原因是调试的时候没炸过板子带来的自信），认为软件保护足以应对所有问题。在24赛季与南航（我们采用的是相同的拓扑，可惜他们没开源）交流以及后来莫名其妙出现炸板现象的时候，就越发觉得必须存在硬件保护作为最后的保险。 新特性 远端补偿 此版本加入远端补偿，主要是为了能够尽量减少线损引起的与裁判系统电压采样的误差而导致的功率误差。 在超级电容控制板Plus使用四位半万用表进行拟合校准后，认为其“绝对精度”已经足够精准，但是在赛场上，需要以裁判系统的数值作为参考，其“相对精度”仍不确定。 经过测试，加入线损补偿之后，电源管理模块chassis接口到超级电容控制板之间使用约50cm的18AWG硅胶线进行连接，在24V，0-10A负载的范围内，超级电容控制板Plus的功率检测数值与裁判系统显示的数值误差在±1W；去掉线损补偿后，误差达到了-5W。<

V1.4 2025/7/17 重构PWM产生方式以及中断实现，修改反馈频率，增加内部基准，修改电压电流限制以适配新容组和新规则 V1.3.1 2024/9/11 增加本文章内容 V1.3 2024/9/10 已上传BOM表 V1.2 2024/8/30 已上传保护壳3D文件 V1.1 2024/8/28 软件部分已上传 V1.0

· 直播回放：

感谢各位同学积极参与 RMUC 2025区域赛赛事调研，对于本次调研中同学们的反馈，组委会非常关注，希望通过同学们反馈在参赛中遇到的具体问题帮助我们进行复盘和分析，优化调整赛事内容，竭尽全力为参赛同学提供更加稳定、公平、高效的办赛平台。 由于本次参与调研的人员规模范围较大，部分同学在调研反馈出现反馈内容为听闻类，未有确切经历以及填写内容相对比较模糊，无法第一时间定位问题本身，在过程中组委会联系队伍沟通了解具体情况，从而影响本次反馈发布效率。我们也在此呼吁机甲大师们正向反馈，与我们一起精准定位问题，提高反馈效率。 *表格按照参赛队伍问卷初始反馈的问题进行罗列，故存在同一问题不同表述但其答复一致的情况 一、裁判系

需求分析 此前使用的基于BW6101的被动均衡电容组的工作原理为：当电容组即将充满时，对先达到2.65 V的电容串进行放电，最终保证所有的电容稳定在2.65 V。此方法有如下缺点：（1）由于泄放的功率不能太大，若电容之间的内阻差异过大，会导致大功率充电时个别串的电容超过额定电压。（2）电压利用率低，2.7 V额定电压的电容只能充至2.65 V。（3）造成能量

近期，有部分队伍在尝试通过PC端调参软件对RM的部分电调进行调试时，在说明书中注意到了一些与“Takyon电调升级器”相关的内容，因此在这里做一下说明： 这里文中提到的是“Takyon电调升级器或其他USB转串口工具”，也就是说可以使用其他USB转串口工具进

这是用于e5000动力系统中10010电机的3d打印保护罩，能比原来的金属罩子轻些

仅以此，纪念我在轮腿机器人机械方向两年的探索……

本贴为成都信息工程大学风信子战队RoboMaster2025云台模块快拆思路开源贴 笔者认为，快拆在RM设计中不应该仅局限于机械的快拆，因为在战队的过往赛季中有不少设计过的快拆系统的机械拆装难度很低，但往往没有考虑硬件系统的拆装，拆装模块时总需要重新布线，实际上这种快拆并没达到快拆的理想状态。 恰巧笔者在本赛季区域赛前最后做了一台步兵，在设计过程中受了不少非常强的大佬的开源启发，整个云台包括yaw轴传动电机与滑环可以一体式快拆，且接线仅需拔插一根12pin航插头，可以实现真正意义上的快拆，拔走云台仅需8颗螺丝+一根插头（因为这台车图纸的完整性实在不高，就不开源丢人了，若有兴趣可以加笔者好友交流） 根据需求，作为一台没有自瞄的下供弹步兵，云台系统总共需要12线滑环，每路过电流5A，找到对应的12pin航插头

RM2023-北信科-星辰-平衡步兵.zip

总有自家小登翻不到自家老登的开源合集，链接如下。 https://bbs.robomaster.com/article/9348?source=8 小登总是只能翻到单一兵种的开源，好几次了，这两年总有23级和24级小登找我要模型，也不知道20级到22级这三届的几个小老弟的图纸管理在干啥，我说我论坛都开源了也翻不到。。。 本次新的开源贴相较于2年前开源贴中的模型，增加发射机构预置部分，因为之前是直接线下交流去抄的中石北京SPR的小发射，所以之前的开源贴的模型直接粗暴的删除了相关内容，模型里因为删除缺件造成的一堆报错没管。然后后来SPR自己也都把预置开源了，所以本开源贴的图纸是未删掉预置的完整版。

前言 哈喽大家好，这里是华师PIONEER战队的方栩，翻译专业在读，曾任派霓24赛季的项目管理/财务/运营组长，跨校区打比赛，要求自己每周打卡20小时，备赛期（狭义）时常常晚上十一二点走，早上八点不到又在实验室了。不过呢，我现在已是不用打卡的2.7.4的大朋友啦。 前阵子和一些宣运好朋友聊起了队伍发展和自身的未来规划，提到不同状态、不同性格的运营会有不同的期待，不同的产出，不同的规划。就在那天深夜，我突发奇想，想在十周年之际，分享我的所见所闻所感，留下自己对RoboMaster的回忆，也想和大家一起交流交流。 和RM的相识 在我还是一个纯圈外人的时候，机缘巧合去长沙和深圳看了对抗赛，在线下的每天都被赛场上的紧张战况、观众席的欢呼呐喊所吸引。RM的群像，在202

设计灵感 对于小弹丸射击散布的问题，我们认为主要是由于弹丸与摩擦轮接触位置不一样导致的。如果散布过大，最直接带来的影响就是命中率低，任何自瞄也都失去了意义。因此，我们进行了一个单发限位的开发。 设计思路

现已全部优化完成，40Hz不卡，拨盘带2006电机全重220g tips：2006电机转子部分需要贴特氟龙胶带中心供弹.zip

写在前面的话 随着比赛的发展和队伍间的“军备竞赛”，许多队伍出现了经费的严重不足，其中包括很多老队伍和新队伍。每当看见许多队伍逐渐陷入了“经费越来越少→人越来越少→成绩越来越差→队内矛盾激化→经费越来越少……”的恶性循环，实在是于心不忍。在亲身经历小队伍后，深深的发现强队的路线完全不适合小队伍。“因为淋过雨，所以想给别人撑伞“，接下来，我将从时间线上来分析小队伍的发展路线。希望可以帮助到更多的小队伍生存下去，尽可能改善队内的情况。 赛季开始前的准备 （——暑假到开学前） 在新赛季开始前，首先要对实际情况进行评估，包括战队情况和学校情况，然后预估下赛季比较可能达到的目标。不要好高骛远，异想天开，要以实际情况为准。在团队中，一切以团结、最大化发挥好每个队员的能力

云浩老师曾经说过：六摩擦轮简直是超人！ 先放一个在赛场紧急修复以后录的21m吊射70%小装甲板视频。其他文档等期末考完再施工。

0 主要功能与实际效果 本项用于电控教学, 内含若干大小技术点, 可使得新起步的队伍快速上手电控, 也可使得研发与传承困难, 技术积淀较少的队伍少走一定的弯路, 部分技术点, 如力控底盘, 功率控制等内容的创新亦可作为与其他队伍的交流切入点 1 教程概述 1.1 教程整体构成 配套教学视频 https://space.bilibili.com/337732684/channel/collectiondetail?sid=1043942 环境配置安装包 http://home.ustc.edu.cn/~yssickjgd 配套代码与其他相关资料 ( 内容完全一致, 根据网络状况酌情下载. 由于Gitee平台有容量限制, 但本仓库容量较大, 因此该项目于20

概述 本项目基于厦门理工学院PFA战队单目雷达站开源项目进行优化开发， 针对2025赛季规则进行适配升级 添加并适配 2025 赛季新地图 修改串口通信数据处理逻辑，以适配新协议 利用PyQt5开发测试程序，