1. 过流保护 在使用新电池时，我们发现在车上连接新电池时，虽然可以启动，但是在电管自检完成后给底盘供电时，电池就会断电。究其原因，是超级电容控制板的输入电容过大导致在上电瞬间，电池输出了上百A的电流，触发了电池的过流保护。而不接超级电容控制板，整车可以正常启动。经过测试，在仅使用1颗330uF的固态电容的情况下，上电电流约为128A，此时不会触发过流保护。而130A以上的电流会触发，故推断电池过流保护的阈值为125A~130A。 解决方法（？）：减少超级电容控制板的电容，或增加缓启动模块。 2. 短路保护 在开启电池时，若输出短路，电池就会拒绝开机。而且在串联使用电池时，由于电池内部自带一颗反向并联的二极管（经17B+万用表测量其压降很低，约为0.15V，推断为大功率肖特基二极管），故开启任意一颗电池都会使串联组的两端带上电压（如下图所示），若此时有电流流过（0.3mA以上），再开启另一颗电池时也会拒绝开机。

在收到新电池并且与其他学校进行交流，并结合 https://bbs.robomaster.com/article/445445 分析了相关症状后，我们尝试使用实验室原有的9025电机缓启动模块( https://bbs.robomaster.com/article/9008 )，并证实此模块可以一定程度上避免电池进入过流保护状态。由于原有帖子太过古老，因此重新发帖。 顺便帮老学长补上当年没发的波形图，来自2025年的创梦之翼： TB48S加此模块后的波形：

此为开源汇总帖有前哨站和两代无人机结构开源供参考圆管总装.STEP总装.STEP

简介     2024赛季的超级电容组为7串3V60F的超级电容组，额定电压21V，额定能量1890J。采用BW6103保护芯片的被动泄放均衡方案。电容组与均衡板采用分板设计，在节省体积的同时便于更换维护，且两者设计可单独修改迭代。 设计思路     前一代学长留下来的电容组为6串2.7V82F，额定电压16.2V，额定能量1793J，这个电容组存在两个问题： 额定电压太小会导致其工作电压范围会偏低，我个人认为在30%电压以上为可用电压，也就是16.2V电容组工作电压为4.86V-16.2V。 这个电压离电池电压20-26.2V仍有4V的最小压差，尽量减小电容组工作电压与电池电压之间的压差可以减少DCDC的损耗，也可以减小DCDC的设计难度（电容组30%的电压越高，提供相同功率的情况下电流可以越小）。 体积过大，学长设计的6串2.7V82F电容组是将被动均衡电路、过压保护电路与电容组集成在同一块电路板上，且采用单面板的设计，需要电路板延申出一小片面积以放置保护电路，其上方的空间几乎完全浪费了，体积则

先懒得写正文内容了，直接发模型，后续有精力了在补充 1：16.5减速箱，需要替换3508的原装齿轮，主体结构铨洲CNC可以加工，内齿圈目前想法是激光切割2mm不锈钢片，其他齿轮可以在淘宝上找到标准件； 目前暂时没有精力去做实物验证，所以这里只开源模型，就当交流思路，争取把减速箱的价格打下了（bushi） （如果3508单卖屁股就好了）

RM2024赛季开源对此拓扑进行了大量改良，代码也进行了重构，稳定性更佳，请移步主页进行查看。 桂林理工大学超级电容模块手册 ⚠此拓扑可以用于参考，不建议完全照抄 在制作此开源项目的时候，请确保您已经学过相关基础知识。 我对下一届的培训也是从基础开始，没有一开始就让他们着手制作此项目。 写在前面： 本超级电容模块，电容组采用的是学长以前制作留下来的电容组，超级电容控制板的拓扑结构，以及代码框架均由学长的老版本重构而来，由于能力有限，本版本的超级电容模块仍有诸多不正确，不合理的地方，还请多多包涵。 这个版本的超级电容模块仅仅只只是能用的程度。在超级对抗赛中的表现为，血量优先的情况下，开启超级电容能拥有功率优先的性能，也就是超级电容模块差不

前言:因为之前的赛季我们队伍的空中机器人用的是m600pro套机，但其性能及各项参数远不能达到比赛要求，所以决定25赛季自己设计整机，因为项目在开学后很短的时间内就出了飞机本体，当时我们跟24赛季大部分学校的选择一样，也是选了性价比很高的x6plus，在出25赛季规则的前两天成功试飞，但几天之后的规则如晴天霹雳，减重到13kg！新买的电机我们不可能再卖掉买新的了，群友说可以把电机座拆了减重，但当时暂时没有群友成功拆下来过，但我们不能坐以待毙，因为我们就在那条没有回头路的死路上。于是我们做完整机，对云台做了极致的轻量化，发现最终的重量还是在13kg左右，就不得不走上拆x6p电机座和换一体式桨保，于是就有了这篇文章（结尾会附上电调的清晰照片，方便读者拆卸的时候了解内部情况）。

1.机械部分 1.1 控制器整体模型外观 图1 控制器整体模型外观 1.2 设计目标 1.2.1 能够实现X,Y轴平移以及row,yaw,pich轴的旋转。

碎碎念 虽然传统弱队没有什么技术积累，本项目也只是作为个人学习电源的一部分。我平时也很少写代码，这个项目大概凝结了我所学习的所有C语言的知识与技巧，如果有什么错误还请多多包涵。 超级电容控制板，本质上就是一个DCDC电源。那为什么不直接用成品芯片，而是选择自己写代码制作呢？ RM这种基于功率限制的应用场景，很难说是一种正常的应用场景，所以市面上基本没有相关的芯片可以使用（有一种古老的方案就是使用成品芯片来对超级电容进行充电，我没见过），而如果想要通过外部搭建一个纯硬件电路来对功率进行相关的反馈运算，需要非常扎实的基础以及更深的造诣，无论是作为爱好还是对于竞赛，这样的人才大概不是本科阶段就能培养出来的吧。 把复杂的反馈控制转移到软件层面，通过代码算法来实现对电源的控制，这是一种降低学习门槛的途径，即使是最传统的PID控制算法，也能够完成对电源的反馈控制；同时，纯软件的控制方式，能够更加方便进行修改和调试。完全由软件算法对电源环路进行数字化控制的电源，我称为数字电源。 还有一种是使用成品的电源芯片，其控制环路完全是硬件实现的，但是芯片集成了通信功能（其实没有通信功能也可以），能够通过与单

碎碎念   2023赛季开源的超级电容控制板，是对学长留下来的版本进行了PCB的重新绘制、小量修改（甚至加了一些没用的设计），还有代码的完善（代码我自己改的都看不下去了）。而在今年的超级电容控制板的设计中，我重新审视了超级电容模块的需求，结合超级电容组的测试数据，经历一年的学习（好像也没学会什么），我对超级电容控制器有了更深的理解。在保留功率拓扑不变的情况下，对外围芯片重新选型，以较低的成本（其实还能更低）实现设计的参数，同时也尽量缩小了体积。 本文不涉及代码与控制逻辑，这些内容将会在后续的「控制逻辑篇」进行更新。 本文只会对文章中出现的芯片电路的选型以及设计进行说明，不涉及电路原理的讲解。 全文篇幅较长，我较为详尽地讲述了本设计的选型与设计思路。但我个人能力有限，不能保证内容完全正确，若发现错误还请指正。希望本文内容对你有所帮助。 简介

哈尔滨工业大学（深圳） 南工骁鹰战队 出品 南工骁鹰战队 2024赛季 雷达组 软件著作权所有 软件源代码以 Mozilla Public License Version 2.0 授权 方案简介 在 2023 赛季国赛前，我们南工骁鹰雷达组提出了先由激光雷达点云聚类得到跟踪定位信息，再利用装甲板识别神经网络进行分类匹配的雷达站方案。 该方案颠覆了传统的双层神经网络的雷达站方案，具有高灵敏性以及不全可见目标的检测能力。与此同时，我们的处理效率更为高效，在正常赛场条件下可实现 500Hz 以上的处理速度，保证了雷达站的实时性。 本方案荣获年度技术突破奖三等奖，因此全部开源。 关联项目： 点云模块开源 点云模块部分的文档较为齐全，更适合二次开发。 代码开源

哈尔滨工业大学（深圳） 南工骁鹰战队 出品 2024赛季 雷达组组长 陈希峻 软件著作权所有 软件源代码以 Mozilla Public License Version 2.0 授权 2024 赛季完整开源 https://bbs.robomaster.com/article/55223 方案简介 在 2023 赛季国赛前，我们南工骁鹰雷达组提出了先由激光雷达点云聚类得到跟踪定位信息，再利用装甲板识别神经网络进行分类匹配的雷达站方案。 该方案颠覆了传统的双层神经网络的雷达站方案，具有高灵敏性以及不全可见目标的检测能力。与此同时，我们的处理效率更为高效，在正常赛场条件下可实现 500Hz 以上的处理速度，保证了雷达站的实时性。 注意：由于 2024 赛季代码尚未整理完毕，决定开源最核心的 2023 赛季源码的点云定位模块作为先行参考。

为促进比赛发展、增进参赛队交流，弘扬开源精神。现开源一个可以直接在达妙MC-02开发板（STM32H723VGT6）上运行的电控通用控制系统供大家参考交流。由于笔者水平有限，项目中难免存在一些不足和错误之处，诚请各位批评指正。 相较于RoboMasterC型开发板，

RM新电池(Matrice 4D电池)目前已经开售，早期订购的队伍年前就已经拿到货了。通过近期的测试，我们目前得到了Matrice 4D电池和配套电池架的部分信息，在这里分享给大家 此外，根据目前的测试，在直接使用端子(不使用电池架)的情况下，连接三根VCC和三根GND，电池可以直接对外放电并输出功率；使用可调电源设置为25.5V电压(即电池的充电限制电压)，并设置适当的限流(此电池可以接受10A左右的电流进行快速充电)，电池可以直接开始充电。推测电池架上的转接板的单片机及相关电路仅起协议转换作用，但此信息未证实。 此电池与Mavic Air 3无人机使用同款电池端子，此处提供一个链接(仅供参考，非唯一购买渠道)： https://detail.t

一.为什么有这种想法？ 首先，因为我们战队是两个学院合作参加，机械部分在另外一个学院，但是有时候机械组需要重新烧写机器人代码或者需要做一些简单的测试，所以我就有了打包开发环境的想法，我使用的开发环境是vscode+cubmax+makefile+openocd+cortex-debug，因为arm-eabi-gcc编译链是开源可以裁剪的，然后openocd也同样是开源的项目，后面加上导师有个项目让我发现用python可以编写一个烧录程序的软件，免去了一些复杂的开发环境，里面就对openocd进行了裁剪，所以我就有了这样的想法，目前已经实现，欢迎大家测试。 二.开源工程链接 https://gitee.com/backen/ccut_-robot_-v2.0.git 欢迎大家交流指导，感谢

通过与M600无人机的友好交流，他告诉了我应该如何进行电池的自动开关机操作。 使用UART串口TX引脚，经过一个反相器与电池的最外端通信引脚相连接。 电池的负极与UART发送端的GND相连。 请注意，这个操作请务必做好相应的隔离措施，防止偶发因素引起不必要的损失。 如果是无人机两个电池串联的应用，请做好隔离措施，否则必定会使电池或者板子烧毁。 未进行隔离保护而进行使用而造成的损失，作者概不负责。 串口通信格式： 波特率：9600 数据位：8 校验位：无 停止位：1 开机发送16进制：AB 06 04 E3 01 E8 关机发送16进制：AB 06 04 E3 00 EF 空格不用发，只需要发送六个uint8即可 本文仅作为RoboMaster赛事中无人机电池自动开机提供交流参考，禁止用于盈利。

场地图纸开源 本次开源图纸基于RMUC&RMUL 2025比赛规则手册V1.1制作。 RMUC场地图纸（step格式）： RMUC2025.stp RMUC场地图纸（SLDASM格式，适用于SolidWorks 2022 SP5.0及以上版本）：

为什么硬件设计需要DFM？ 目录 前言 一、什么是DFM和DFM检查

2025吉大文化建设分享.pptx

标题新论坛的搜索功能自论坛上线以来可以说是饱受诟病，尤其是前一段时间在写赛季规划的时候，要求必须提供参考文献，检索部分开源的链接成为了一个必要的工作，此时这个搜索功能的毛病就变得极其严重。亲爱的开发程序员，你可以想象在凌晨三点钟，因为写赛季规划极度疲惫，而又花费了几分钟，只是为了找到曾经看过的一个开源的链接，而搜索了一切关键词都找不到的那种想要猝死的心情吗？ 以下我将以一个实际搜索过的帖子作为示例来展示具体的问题，具体的搜索过程请看这一视频： 吐槽|RM论坛搜索功能有多难用！！_哔哩哔哩_bilibili 总的来说问题可以概括为： 1.相关度和时间排序鱼和熊掌不可兼得，选了相关度时间就非常混乱，搜出来都是没什么用的帖子；选了时间优先内容就完全不相关了。说实话我认为就不应该存在一个单独的相关度选项，而是不管选择什么排序优先都应该同时遵循相关度优先，否则如果内容完全不相关的话那时间或者其他优先级排序又有什么用呢？不相关对于我的搜索结果来说就是垃圾帖子 2.随着赛季规划等报告内容被整合进论坛，大量报告混进了搜索结果当中，进一步稀释了本就稀少的有效搜索内容，应该根据不同tag给出筛选的选项 3