旧论坛的主要内容已迁移至新论坛，尤其是旧论坛中脍炙人口的精品内容，将会以“专栏”的形式集中给大家呈现。 🚪传送门🚪 >>>>>>>>>>算法开源专栏 <<<<<

赛季总结是对全年备赛过程和整体战队情况的总结，今年是各战队首次采用论坛模板的形式完成赛季总结任务，整体分为“创建”、“分配权限”、“撰写”、“提交报名系统”、“开源”，其中“提交”和“开源”两个环节的功能预计在8月末上线，下面是2024年论坛赛季总结功能使用说明。 一、创建战队报告 本次我们按照报名系统中的参赛队员名单，拉取了近年所有参加 RoboMaster 超级对抗赛的学生数据，假设你是超级对抗赛的战队成员，你进入论坛将会在导航中看到“战队”模块。

🎉🎉🎉🎉！！！RoboMaster 新论坛正式上线啦！！！🎉🎉🎉🎉 RoboMaster 新论坛（下统称“RM 论坛”）是服务于 RoboMaster 机甲大师赛机器人爱好者的专业开源知识社区。 在历年RM论坛中，参赛战队分享和开源了无数经典的战队管理经验、机器人设计，让 RM 论坛成为绝大多数的 RMer 在备赛过程中学习的必备站点。开源、分享是 RM 独特的氛围，为了让大家更高效的在论坛中汲取养分，促进相互学习，相互分享的技术氛围，我们对 RM 论坛的使用情况进

前言 2023年，哨兵第一次从梁子上下来，为2024届的半自动兵种埋下伏笔。近年来随着ChatGPT4的推出，人工智能热席卷全球，大语言模型与自动驾驶成为这股热潮的两大核心。RoboMaster旨在培养“为青春赋予荣耀，让思考拥有力量，服务全球青年工程师成为追求极致、有实干精神的梦想家”，可预见地，官方将逐步提高半自动在比赛中的比重。 人工智能参与团队性比赛不是件新鲜事。2019年OpenAI团队创造出能在dota2团队作战中战胜世界冠军的ai[[1]](bbs://reference.com/2/undefined/undefined/null/1)。同年，腾讯AI Lab推出王者觉悟[[2]](bbs://reference.com/2/undefined/undefined/null/2)，在王者荣耀中展现出同样的能力。 人工智能主导RoboMaster是大新鲜事。众所周知，人工智能的训练需要庞大的数据量来总结、学习。前文提到的OpenAI的DOTA2AI，训练的过程中在10个实时月内经历了大约4万5千年的DOTA2游戏，平均每天的游戏量相当于人类玩家250年的积累[...

文档版本：V1.1.2436 简介 &emsp;&emsp;本测试数据是为了对2024赛季的超级电容组选购进行参考，我队2024赛季的超级电容组为7串3V60F，额定容量1890J，采用被动均衡方案。 &emsp;&emsp;由于经费有限，每个品牌的电容组仅做了一组测试组，无法确定是否个体批次差异。并且CDA与ETN品牌的电容组为淘宝购入，只有HCCCAP为立创商城正规渠道购入，也无法排除是否拆机或赝品的可能性。 电容组手册数据对比： | | 测试组1 | 测试组2 | 测试组3 | | ---------------- | -------- | -------- | -------- | | 品牌-系列 | CDA-CXP | HCCCAP | ETN-TV | | 电压-容量 | 3V60F | 3V60F | 3V60F | | 电容误差 | -10% +30% | -10% +30% | -10% +30% | |

文档版本：1.0.2436 简介 &emsp; &emsp; 2024赛季的超级电容组为7串3V60F的超级电容组，额定电压21V，额定能量1890J。采用BW6103保护芯片的被动泄放均衡方案。电容组与均衡板采用分板设计，在节省体积的同时便于更换维护，且两者设计可单独修改迭代。 设计思路 &emsp; &emsp; 前一代学长留下来的电容组为6串2.7V82F，额定电压16.2V，额定能量1793J，这个电容组存在两个问题： 1. 额定电压太小会导致其工作电压范围会偏低，我个人认为在30%电压以上为可用电压，也就是16.2V电容组工作电压为4.86V-16.2V。 这个电压离电池电压20-26.2V仍有4V的最小压差，尽量减小电容组工作电压与电池电压之间的压差可以减少DCDC的损耗，也可以减小DCDC的设计难度（电容组30%的电压越高，提供相同功率的情况下电流可以越小）。 2. 体积过大，学长设计的6串2.7V82F电容组是将被动均衡电路、过压保护电路与电容组集成在同一块电路板上，且采用单面板的设计，需要电路板延申出一小片面积以放置保护电路，其上方的空间几...

首先，估计很多同学不知道，RM的系列产品也是可以返厂维修的，和大疆的无人机等其他产品一样，从[线上自助寄修 (dji.com)](https://repair.dji.com/cn/repair/index)就可以返厂维修了。下面提供一些返厂维修相关Tips 本文相关介绍均为保修期外的情况，保修期内按保修政策执行，常常是免费维修的 开发板类： A板，C板，以及老旧的B板，OLED，和旧款开发板（就是长得很像A板的那个）都可以返修，C板的选项在菜单里没有，想返修C板的话选A板或者B板就行。一般来说接口损坏之类的故障维修价格很便宜。由于大疆售后的定损方法与我们定损的方法存在差异，返修可能会出现售后定损结果与自行判断的结果不同的情况。但是一般而言，大多数故障都可以以很低的价格完成维修，因此开发板类产品有故障的时候还是很推荐返厂维修的。 电机电调类： C620，C610，没有返修的必要，返修他就是让你原价买个新的，没有教育优惠。接口损坏的除外，这种情况不确定，欢迎大家补充。 3508，电机本体损坏的，包括7pin口损坏的，无法维修，会让你250的价格买个新的电机本体。不过也有学校有一...

前言 在机械保证单发镖体姿态稳定、落点一致的情况下，我们在算法设计上提出了以下构想： 利用神经网络识别出基地靶上的绿灯，并在三分钟准备阶段时以识别出绿灯像素点的圆心作为坐标原点。 在比赛过程中飞镖靶位绿灯移动时，视觉识别系统计算出当前绿灯位置与坐标原点的像素差值， 并将该值发送给电控系统。电控系统利用PID算法以达到飞镖YAW轴跟随的效果。 开源资料 开源地址：https://github.com/Elucidater01/2024_Dart_Algorithm 在文档中详细介绍了方案的实现过程。 声明 本次开源项目出自 深圳大学RobotPilots战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 本次开源文件的最终解释权归 深圳大学RobotPilots战队所有。 开源目的在于加强参赛队之间交流，有助于提高自身和其他参赛队的水平。 通讯信息： QQ:3503467897

一、概述 由于24赛季我队的工程机器人采用了较多的吸盘数量(分区赛车5个,国赛车6个),为了提高吸附矿石时的稳定性,我们为此做了很多学习并写下这篇总结文档。 二、内容 内容包括真空气路的概念、影响真空气路的内外因素、气路元件的选型及其计算、气路设计的思路及其流程、多分支气路的设计、气路相关测试内容及其数据等。 三、目的 近年来真空吸盘已经成为RM赛场上的主流技术，但是仍然有队伍还处于开发阶段，在网上找不到系统性的资料，所以我们希望将此总结开源之后供大家参考学习。 如有错误之处，请大家批评指正。 2024年9月12日 华南理工大学 陈翀 --- [真空吸盘气路总结.pdf](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/bbs-prod/dc894407b32749a6a5f08b8046f58903/%E7%9C%9F%E7%A9%BA%E5%90%B8%E7%9B%98%E6%B0%94%E8%B7%AF%E6%80%BB%E7%BB%93.pdf)

[DJI_ESC_Assistant_1.6_Installer.zip](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/bbs-prod/6b008aa2a2f84381bc822f4903b2fee6/DJI_ESC_Assistant_1.6_Installer.zip) 由于DJI电调升级器已经停产多年，参赛队无法对E2000等电机升级固件或者修改配置，现提供一套替换DJI电调升级器的方案： 1.电调升级器的接口如下图所示，可以知道升级器与电调连接RS485信号： 2.使用替换硬件方案如下： 所需硬件： USB转TTL ![image.png](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/bb...

如何才能成为一名优秀的嵌入式工程师呢？ 在RM比赛中做哪些事，可以磨炼自己的嵌入式开发能力？ 【留个坑位-围绕这个话题后续持续更新迭代!!!】

链接: https://pan.baidu.com/s/1YASjTvGS1sXpwUYRpD8ODQ?pwd=7ak3 提取码: 7ak3 1.底盘框架 1.1 框架构型 使用井字构型分割式

V1.3 2024/9/11 增加本文章内容 V1.3 2024/9/10 已上传BOM表 V1.2 2024/8/30 已上传保护壳3D文件 V1.1 2024/8/28 软件部分已上传 V1.0 简介 本项目为四开关双向超级电容控制板，采用STM32F334主控，搭配10串2.7V超级电容使用。最大输入功率为20

又是一年开学季节，又是一年招新时，无数新面孔将会加入到RM这个“大坑”里。在此特向各位新RMer提供新手攻略一篇，助你尽早适应度过适应期，平衡学习和备赛，找到自己的RM节奏。 RM中的困难与挑战 RM中的挑战有很多，这里先简要解答笔者在队伍招新群潜水时看到新人问的比较多的问题。 Q1: RM每周要投入多少时间 A1： 会占用你大量的业余时间 ， 甚至是牺牲掉你的业余爱好 。 很多队伍会要求新人培训时在队时间不低于xx小时。这些要求往往只是备赛时间的底线要求，真正备赛时需要的时间远大于此。到了临近比赛的日期，加班，熬夜，甚至通宵都是家常便饭。如果想避免后期熬夜太多，那前期备赛就需要分摊更多的时间。RM与其他竞赛不同，是不太可能通过短期突击完成一个好的作品的。RM更像是马拉松，是一个持久战，要从赛季初忙到赛季尾，尤其是新人，前期还有繁重的培训任务。因此， 如果选择了RM，请做好辛苦一年的心里准备 Q2: 参加RM会影响学业绩点么 A2: 可能会影响绩点，但一定会让你的学业压力变大。 对于学有余力的同学，参加RM不一定会影响到绩...

感谢本赛季中给予我们提供帮助的队伍，希望大家在RM中都能找到真正的自己。 欢迎大家一起交流讨论，祝大家在今后比赛中取得满意的成绩！！！ [山东理工大学齐奇战队技术报告.pdf](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/bbs-prod/7180c0d377474d25b9524ad7f3295436/%E5%B1%B1%E4%B8%9C%E7%90%86%E5%B7%A5%E5%A4%A7%E5%AD%A6%E9%BD%90%E5%A5%87%E6%88%98%E9%98%9F%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%8A%A5%E5%91%8A.pdf)

厦门理工学院PFA战队单目相机雷达站算法开源（含机器人、装甲板识别模型） 算法背景 在2024赛季超级对抗赛的新规则中，雷达机器人的战略地位显著提升。目前开源的大部分雷达方案均需使用激光雷达，但我队并未有能实现这些算法的硬件设备，故在仅有的设备条件下，开发此雷达算法，实现极低成本的单目相机准确标定的雷达方案。 项目链接 Gitee：[PFA_Vision_Radar: 厦门理工学院单目相机雷达站算法开源 (gitee.com)](https://gitee.com/Carryzhangzky/pfa_vision_radar) Github：[CarryzhangZKY/pfa_vision_radar (github.com)](https://github.com/CarryzhangZKY/pfa_vision_radar) 简述 基于此算法，使用 任意单目相机 和 任意运算端 ，即可实现 雷达站的所有功能 ，主要功能如下： 1. 机器人精确定位 2. 视野盲区预测（辽科雷达方案优化） 3. 标记进度显示...

一、

[广州航海学院 ICBK破冰船战队 英雄机器人技术方案.pdf](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/bbs-prod/d6140a9204f84a9ba05da92deb936bb5/%E5%B9%BF%E5%B7%9E%E8%88%AA%E6%B5%B7%E5%AD%A6%E9%99%A2%20ICBK%E7%A0%B4%E5%86%B0%E8%88%B9%E6%88%98%E9%98%9F%20%E8%8B%B1%E9%9B%84%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%96%B9%E6%A1%88.pdf) 战队萌新，队伍只打了两年线下赛。23赛季我们战队上供弹英雄，24赛季是我们第一次做下供弹英雄，实验室也是从原来的5个人，发展到冲击超抗的30多人。每一台车都是从零开始，但最后也是顺利通过中期考核，进入超抗区域邀请赛。英雄是采用了二级摩擦轮＋三轴承做发射限位的结构，期间我们对一级摩擦轮间距、3508转速、俯仰角进行控制变量测试，测试数据在文档...

确认驱动，接线无问题，下载速率无问题，port口切换无误，能读取到硬件信息。 Error: Not a genuine ST Device! Abort connection. Error: Flash Download failed Target DLL has been cancelled   ![image.png](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/bbs-prod/7f31866c80a0438992

本帖最后由 Justin Rong 于 2024-4-24 00:42 编辑 PCB Layout 有 DRC 检査，为什么硬件设计还需要DFM？ 前言 当你精心设计好一块PCB，元件鳞次栉比，布线行云流水，丝印工工整整，再三检查DRC，零报错零警告，甚至还考虑到了电磁兼容和热管理问题，然后满心欢喜地导出Gerber文件去下单打板。结果，拿到PCB时发现，过孔良率低、丝印被切割、板边线被裁切等问题，只能修改问题然后重新打板，这样既浪费时间又浪费成本，倘若批量生产出现这样的问题，后果更是不可想象。此外，还存在由于设计不佳导致的PCB生产成本增加或良率低的问题，例如走线间距过小或过孔尺寸过小导致的生产费用增加以及良率下降。造成这些问题的原因，通常是设计PCB时，没有充分考虑到板厂的工艺要求。那么，有什么办法可以解决这个问题呢？答案是DFM（Design for manufacturability，可制造性设计）。 一、什么是DFM和DFM检查 DFM的意思是面向制造的设计，Design for manufacturability，面向制造设计