2025吉大文化建设分享.pptx

先懒得写正文内容了，直接发模型，后续有精力了在补充 1：16.5减速箱，需要替换3508的原装齿轮，主体结构铨洲CNC可以加工，内齿圈目前想法是激光切割2mm不锈钢片，其他齿轮可以在淘宝上找到标准件； 目前暂时没有精力去做实物验证，所以这里只开源模型，就当交流思路，争取把减速箱的价格打下了（bushi） （如果3508单卖屁股就好了） 全向轮 减速箱版本 开源.zip

标题新论坛的搜索功能自论坛上线以来可以说是饱受诟病，尤其是前一段时间在写赛季规划的时候，要求必须提供参考文献，检索部分开源的链接成为了一个必要的工作，此时这个搜索功能的毛病就变得极其严重。亲爱的开发程序员，你可以想象在凌晨三点钟，因为写赛季规划极度疲惫，而又花费了几分钟，只是为了找到曾经看过的一个开源的链接，而搜索了一切关键词都找不到的那种想要猝死的心情吗？ 以下我将以一个实际搜索过的帖子作为示例来展示具体的问题，具体的搜索过程请看这一视频： 吐槽|RM论坛搜索功能有多难用！！_哔哩哔哩_bilibili 总的来说问题可以概括为： 1.相关度和时间排序鱼和熊掌不可兼得，选了相关度时间就非常混乱，搜出来都是没什么用的帖子；选了时间优先内容就完全不相关了。说实话我认为就不应该存在一个单独的相关度选项，而是不管选择什么排序优先都应该同时遵循相关度优先，否则如果内容完全不相关的话那时间或者其他优先级排序又有什么用呢？不相关对于我的搜索结果来说就是垃圾帖子 2.随着赛季规划等报告内容被整合进论坛，大量报告混进了搜索结果当中，进一步稀释了本就稀少的有效搜索内容，应该根据不同tag给出筛选的选项 3

随着比赛的逐渐发展，各个队伍的优秀开源，大家的弹道也变得越来越好了，本人在做rm期间对弹道这方面研究颇多，如今成功退休，作这一篇经验贴，希望能够帮助到大家，祝愿大家弹道越来越好。 对于rm圈来说，目前已知的且有良好应用背景的发射机构有大致如下四种： 1、摩擦轮，2、皮筋，3、复合弓，4、气动； 但在已知的上场效果来看，该2、3、4机构牺牲了大部分的射频，但相对于大部分摩擦轮机构来说弹道稳定许多，为什么会造成这样的原因？ 传统意义上的摩擦轮在保留射频基础上，也可不可以像其他三种机构那样，弹道得到优化？ 2、3、4的相关机构设计可以参考引用文献 我们先从其储能方式以及能量转换的方向分析，对于摩擦轮来说，弹丸的动能是由摩擦轮的动能，通过摩擦力传递给弹丸；对于皮筋，是通过皮筋的弹性势能直接转化为弹丸的动能；与皮筋类似，复合弓在运行的过程中是通过复合弓的弹性势能转变为弹丸的动能；对于气动，则是通过气体的内能带动气缸转化为气缸和弹丸的动能。从以上分析，2、3、4能量传递的方式相对直接，并没有太多的中间过程，也意味着在使用该3种机构时，影响弹道的因素会更少，所以控制好一定的变量，便能够将弹道控制在较

近期，有部分队伍在尝试通过PC端调参软件对RM的部分电调进行调试时，在说明书中注意到了一些与“Takyon电调升级器”相关的内容，因此在这里做一下说明： 这里文中提到的是“Takyon电调升级器或其他USB转串口工具”，也就是说可以使用其他USB转串口工具进行调试。事实上，说明书中提到的这款“Takyon电调升级器”，其本质就是一颗FTDI主控芯片的USB转串口工具，使用市售的其他USB转串口工具也可以进行调试。按照笔者的经验，通常FT232与CP2102的连接成功率较高，而CH340的连接成功率较低，同时，不建议使用部分单片机调试器中内置的串口。 然后，我们来介绍一下市售的几款不同的大疆电调升级器： 1.Takyon电调升级器： 适配产品：DJI Takyon Z650/Z660/Z415/Z425/Z318/Z420（即MG1S/P植保机中心板水泵电调） 即上文中提到的款式。本质上是USB转串口，推测主控芯片是FT230X（我手上没实物，因此未证实， 有没有富哥赞助我一块 ），用于RM系列电调调试时可用普通的USB转串口代替，用于大疆Takyon无人机电调调试时可用市售的FT232

程序上无人机低电量第一级第二级都改为仅闪烁，但还是降落。发现应该是第三级电压报警。所以我想知道为什么无人机飞起来电压降这么快。电池的健康度都是满格，但是不确定电阻怎样。

这个思路的诞生主要是由于市面上卖的上交3508联轴器太过昂贵（160以上一套），于是打算自己加工。其实现有的雕刻机（雕玻纤板、碳板的雕刻机）配上单刃钨钢铣刀便可以进行单面的cnc加工并且精度也还行。需要注意的是有的雕刻机不具备喷水的功能，就需要人工手动用喷水壶喷水（间隔10分钟一次）。喷水的目的是为了降温和冲走堆积的铝屑，防止温度过高使刀具材料回火硬度下降而断刀。 （这里以制作3508联轴器为例） 下面介绍具体操作步骤 1.先用打印机打印一个能将需要钻孔的孔位与轴线对齐的模具，如下图（这一步的目的是为了后续用车床车削的时候使需要钻的孔位与车床轴线重合。） 注意：为了防止由于在车削过程中因温度过高导致打印件融化工件产生位移需要在中间夹一块具有定位作用的板材。 需要注意的是在设计模具时需要考虑夹具行程

🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（下称RMUC）/机甲大师高校联盟赛（下称RMUL）正式启动报名啦！🎊 25赛季整体报名流程发生了较大的变化，RMUC和RMUL与战队相关联的活动将会以论坛为主，论坛为此开发了全新的“战队”模块。 全新的战队模块 本功能目前仅向中国大陆及港澳台地区用户开放。海外战队创建及报名请点击此入口：海外队伍战队报名 RMUC和RMUL的队伍具备明显的传承特征，论坛“战队”模块提供了战队队员和战队参赛资料管理的基础功能， 在25赛季将会与相应赛事环节等紧密结合 ，让好的内容能够更方便的开源、留存和传播。 对于历史以战队为名义开源的文章后续将提供关联战队功能。 创建战队 目前初始化的战队主要以报名系统的历史数据为主，我们以学校为单位聚合了报名系统中多年的参赛队员作为战队队员，以24赛季的队长、指导老师作为战队的管理者，战队名也沿用了24赛季参赛队伍的名称。 目前战队名暂不支持修改，若有修改需求，可联系赛务沟通。 如果学校没有 RoboMaster 战队，可以微信联系赛务（微信号：rmsaiwu）获取邀请码，再进入“我的战队”中点击“创建战队”。 战队创建

本文主要针对中国大陆及港澳台地区的RoboMaster 机甲大师超级对抗赛、高校联盟赛的参赛战队，海外地区请留意后续通知。 RoboMaster 机甲大师超级对抗赛、高校联盟赛名单即将启动收集，我们将在本文详细介绍提交参赛名单的基本流程。 论坛战队的队长或领队老师 拥有提交参赛名单的权限。 当收到提交参赛名单的短信通知后，可以前往 报名系统 管理中心 找到需要提交名单的比赛，点击查看按钮，进入选择名单页面。 确认战队信息 在这一步允许修改战队基本信息（除战队名、代表学校），请确认学校的信息，包括学校的中英文全称、简称，学校校徽图片格式需为png、800 800px，若学校的信息出现问题将会直接影响赛事现场呈现效果，建议与领队老师确认后提交。 战队基本信息支持修改战队口号、收件人姓名、电话及收件地址，便于相关物资和证书寄送。 当确认本页面信息没有问题后，可点击“下一步”进入参赛名单选择。在点击最后一步确认前，可点击确认参赛信息回到第一步调整参赛信息。 选择战队成员 左侧列表为所有战队成员的信息，列表上方可以通过姓名模糊查询 如果未查询到队员信息，请确认如下信息 1、该队员姓名等基本信息正

我们了解到大部分高校战队会在各平台上（B站，微信公众号等）分享队伍培训资料，内容非常优质，得到了很多其他高校同学的关注和支持。 现阶段正处于战队新生培训期，我们希望能够将优质的培训资料汇总集合，方便全国高校同学进行查阅，同时帮助更多新队伍完善自己的培训体系。 ⚪️ 完成以下两步即视为成功参与活动： （1）战队发布文章，汇总战队内部的新生培训资料：文章标签选择“其他/培训资料”，文章标题命名的固定格式为：【XXX大学XX战队-2025赛季新生培训资料】 （2）复制文章链接，发布在活动帖的评论区 🎁 活动奖励：我们会从本活动贴的评论区中，随机抽取10支参赛队送出DJI&RM精美周边。 📅 活动时间：即日起至12月20日 📅 活动获奖名单公布时间：12月9日发布第一轮获奖名单（5支），12月20日发布第二轮获奖名单（5支）；获奖名单不重复。

1(bbs://reference.com/2/undefined/undefined/null/1) 【STM32F407的DSP教程】第21章 DSP矩阵运算-加法，减法和逆矩阵 硬汉嵌入式 博客园 网上这方面的资料好像不是很丰富，找了挺久才找到的。希望对大家有用

直播回放已上传！ 吉林大学&太原理工大学：如何用「文化」管理战队？（附25赛季运营经理职务介 📺 直播回放： 点击跳转b站查看活动回放 📄文字纯享版已附直播回放评论区，关于文化建设和运营经理，大家有任何疑问欢迎随时找我们交流！ 关于赛季规划中文化建设及宣传方案板块的反馈建议将在本周陆续发出，辛苦同学们耐心等待[爱心]

西安电子科技大学IRobot战队RMUC2024哨兵导航算法开源，采用扩频faster lio和far planner为主要框架 github：https://github.com/IRobot-Algorithm/sentry_navigation

什么是“RM内录通” ：为了促进各队伍间内录流通，从而加快实现建立目标识别方案与自瞄系统、扩充方案的测试数据、建立更大量更多样的数据集、加快实现识别方案转型等目标，哈尔滨工业大学（深圳）南工骁鹰战队与桂林电子科技大学Evolution战队共同提出“RM内录通”倡议 RM内录通有什么 ：加入RM内录通的队伍将共同维护一个在线表格，其中记录了各队伍的内录网盘链接： 我们战队现在没有内录也能加入RM内录通吗 ：如果你们尚未拥有内录，但愿意在将来拥有内录后向其他队伍分享，我们十分欢迎你们的加入 我们鼓励加入参与的倡议的队伍分享自己往年的内录并在将来持续更新自己的内录 我们鼓励各个队伍在RM内录通中交换数据集 如果你也支持 RM内录通 并想加入我们，欢迎加入QQ群：902318289

打印两份后拼在一起即可得到整个场地，大符、前哨站、基地等建筑建议单独打印后粘接 配置文件以及step都在makerworld: https://makerworld.com.cn/zh/models/781632 profileId-752694

本次开源图纸基于RMUC 2025比赛规则手册V1.1制作。 场地图纸（step格式）：RMUC2025.stp 注：本文件为RMUC 2025的场地模型，仅做参考使用，如此模型与规则手册标注或与比赛现场场地有结构出入，以规则手册和现场场地为准。

上个赛季队内有镖架制导的规划，故参考官方场地图纸，自己简单制作了一版基地引导灯靶图纸，现分享给大家 12.30更新：群友反馈灯珠安装不上，经自查为改版漏画过线槽位，现已紧急修复并更换网盘链接，请各位RMer知悉！！ · 图纸根据队内打印机尺寸设计为两段分体，建议打印机热床尺寸至少为250x250，推荐使用95A以上的TPU耗材 · 图纸内装甲板支架使用老款A型支架，不完全兼容新款装甲板，如有需要请自行修改 · 主体设计为用螺栓锁紧在钢管上作固定，如有其他安装方式需求请自行修改 · 图纸内预留了40风扇的安装位，可安装风扇为灯珠散热，灯珠后建议粘贴散热鳍片 · 灯珠亮度请自行调试 （sw装配图画得问题有点多，导出的STEP档可以正常打印） Pictures: Links: SW装配体图纸（12.30紧急修复灯座bug）: 链接：https://pan.baidu.com/s/1hRfqo5MpiYG86SKDU6dBwQ 提取码：Dart 部分物料: 520 530nm 绿灯珠 规格:30W (10串3并) https://item.taobao.com/item.htm?_u=1201

哈尔滨工业大学 I Hiter 战队 2024 年雷达站算法开源 网址🌐：https://github.com/zmsbruce/rm_radar 如果对你有帮助，还希望能够给个免费的 star⭐，谢谢喵！

哈尔滨工业大学 I Hiter 战队 2023 年能量机关识别算法开源 网址🌐：https://github.com/zmsbruce/rm_power_rune 如果对你有帮助，还希望能够给个免费的 star⭐，谢谢喵！

本文将详细介绍对于 RM2024 能量机关从输入到输出的具体步骤，包括预处理、流水灯识别、装甲板识别、旋转中心识别、特征点提取、角度解算与拟合，以及参数滤波等方法，为同学们新赛季能量机关视觉算法的开发提供一些思路。 识别 使用神经网络识别的缺点 当今，流行的对能量机关的识别方式大多使用神经网络，其步骤为从神经网络得到能量机关的特征点，再代入到 PnP 计算中得到旋转角度信息。但这种方法存在着下面的缺点： 精确度较低 ：神经网络高度依赖于人工标注的数据集。人工标注很难做到像素级别的精确度，这会带来识别准确度的降低，当为了兼顾自瞄采用焦距为 8mm 的镜头时，这一点会体现得更加明显。 耗时较长 ：使用神经网络进行识别的方式在 NUC 上的时间会有 20-30ms 之多，这会对拟合的效果产生不利的影响。我们拿一场比赛数据举例，对间隔为 5ms 的原数据和间隔 30ms 的采样后数据，使用相同的策略进行拟合，并计算 0.3s （24m/s 弹速下，子弹发射到击打到能量机关的时间）后的预测结果和真实结果之间的误差（rad），得到的结果如下图所示（左为原数据，右为采样数据，x 轴代表拟合次数，每