🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（下称RMUC）/ 机甲大师高校联盟赛（下称RMUL）即将在2025年10月29日 18:00正式启动报名！🎊 26赛季整体报名流程发生了较大的变化，RMUC和RMUL与战队相关联的报名、备赛、技术评审均会在 RoboMaster 社区承载，期待在RoboMaster 的新社区中与大家共同备战26赛季！ <

简介 本文为河北工程大学UPRE战队2026年“武林探秘”的机械分享，希望能为大家提供一些有价值的参考，如有问题，欢迎交流指出。

一、前言 本文档为华东理工大学起源战队在26赛季比赛中使用的飞镖发射架的自缓冲结构设计经验分享。 飞镖的缓冲结构是困扰了起源飞镖组一整个25赛季的问题，导致在日常调试过程中修镖架的时间多于测飞镖的时间，这也是25赛季起源的飞镖固定靶稳定性差以及未能在25赛季复活赛就将制导镖应用到赛场上的根本原因。因此在26赛季我着重解决了缓冲的稳定性问题，最终保证了在后半个赛季的调试过程中几乎不需要维护镖架，镖架只需要负责把制导镖打出去就行。 在制导镖不断普及

福州大学-浮舟湿地战队排球机器人R1机械开源.zip 一、该开源文档主要

简介 开源内容包括了本队伍一年以来从零搭建SOC部分的代码框架，方案选型，武林探秘自动机器人SOC端的所有代码，从串口驱动到算法移植到上层逻辑规划。最终能达到的效果是：能与MCU端相配合在比赛任务中呈现较好的效果。 链接： https://github.com/potato484/RC_2026/ 具体演示视频在README里面有链接 需要注意的部分 1.串口驱动部分目前只是能用的情况，具体的异常处理考虑不完善（几乎没做），笔者最初设计的时候没有进行深入的思考，只是一个很初级的demo，并且存在多个节点会抢占一个串口设备文件的情况，本来是笔者的小巧思，觉得这样可以提醒使用者启动出问题了，但

技术说明 赛季初期，我们受去年河北科技大学大板方案的启发，考虑今年采用该方案。赛前练习阶段，在各队算法尚未成熟的情况下，我们发现大板方案在手动操作时确实具有优势。然而，面积增大带来的重量提升对机器人重心影响显著，高速移动时翻车风险极高——试运行期间，两支队伍的接球车都险些翻倒。 1队两车方案采用往年我们队伍使用的三并联臂RRR sarrus机构，关于击球平台的选材，最初选用亚克力板，目的是利用透明的特性可以把摄像头放置在击球板后方。但测试后发现亚克力刚度一般，不如碳板。受限于经费（碳板尺寸越大加工越贵，厚度稍高就可以达到四位数），退而求其次选择了FR4玻纤板。发球车则选用6061铝板（巧合遇到低价，仅需一百多元）。 未来赛事如果限制击球面尺寸，感觉选择铝合金板也不是不行，重量越大能把球打的更远（

MATLAB 仿真开源仓库链接： https://github.com/Particlela/WBR_simulation.git MATLAB 代码主要包含从整车参数仿真得到 K 矩阵的拟合曲面与前馈 Ud 的拟

写在开头 随着RM论坛的不断发展壮大，论坛内部逐渐积累了大量的经验分享贴与优秀的开源设计，本贴主要是汇集一些推荐新队员阅读的优秀帖子（仅个人观点），以及一些对内指南。 总览篇 这一节主要是一些不需要区分组别的优秀内容 裁判系统开箱验收Tips-RoboMaster 社区[8] <

【RC2026 山东华宇工学院HYNova战队】16DOF轮足机器人强化学习、仿真与 Sim2Sim 开源 16DOF 轮足机器人强化学习训练、MuJoCo 仿真与 Sim2Sim 验证工程开源 开篇 大家好，我们是山东华宇工学院 HYNova 战队。本项目整理轮足机器人的软件部分，公开从 MJCF 机器人模型、mjlab 强化学习训练，到 MuJoCo 独立仿真和 Sim2Sim 策略验证的代码，方便其他队伍理解从仿真模型到实机部署前验证的完整流程。github完整项目入口 实机部署、ROS 2/C++ 控制主线、比赛任务集成和打点工具已整理在RC_Legged_Control<

今年我们尝试了一条和近几年主流 30 寸大桨无人机比较不同的设计路线：不再把极限力效作为第一目标，而是使用 MG12000P 高功率电池 + 15 英寸三叶动力 + 600 mm 轴距倒置 X4，通过更高的升力密度换取更小的整机尺寸、更轻的机架以及更高的动力冗余。最终整机可以在无需折叠的情况下满足 2026 赛

HYNova 16DOF轮足机器人嵌入式/控制开源 大家好！我们是山东华宇工学院 HYNova 战队，一支 2026 年刚起步的新队伍。这次开源的是嵌入式/控制相关内容。 1. 项目背景 我们这套控制开源主要来自轮足机器人从早期验证到最终实机比赛的迭代过程。前期做过 8DOF 串联腿方案，中期检查阶段留下了 Dji_A 单片机工程。 后来整机升级为 16DOF 轮足构型，控制也从 Python 快速验证，逐步迁移到 ROS 2，最后形成了比赛实机上的 ROS 2 控制主线。 这份仓库只整理控制相关内容，按时间顺序主要包括： 前期 8DOF 中期检查使用过的 Dji_A 单片机工程。 少量实机前 sim2sim 运行验证。 16DOF 轮足 Python sim2real 快速验证版本。 16DOF 轮足历史 ROS 2 版本。 最终实机使用的 16DOF ROS 2 s

机械不是控制的外壳，而是控制系统的一部分 写在前面 这个帖子源于一个在我脑子里盘桓了很多年的问题。 每到紧张的备赛期，作为机械，我总会产生一种强烈的困惑： 电控的活是不是很少？ 机械组这边每天都在改图、加工、装配、返工，拧完螺丝拧同步带，装完轴承拆减速箱，忙得像是整台机器人都扛在自己肩膀上。反观电控，有时候坐在电脑前看起来相当安详，甚至让人怀疑他们是不是已经提前进入了赛后养老阶段。 但只要整车一落地，画风往往会突然发生变化。 前几天还悠哉游哉的电控，出车后仿佛亲眼见到了恶鬼出笼：盯着像心电图一样的波形疯狂敲键盘，嘴里念念有词，一会儿拔线，一会儿重启，一会儿让所有人远离车辆，然后开始进行某些机械组无法理解的神秘仪式，一会试图召唤历届老祖显灵。 总之，在很长一段时间里，控制对我来说都是一件相当玄学的事情。 后来逐渐接触了一些控制

机械技术说明文档_v6.pdf

写在最开始 为什么会有这个帖子 RM比赛的很多队伍在长久以来一直面临一个非常明显的问题，即，在机械还在画车造车的时候，各位电控组成员似乎除了带小登，维护老车之外无事可做，但如果小登或者老车有什么问题的话，电控组只能被迫天天摸鱼，有事没事抽机械陀螺，随后在赛前把前面摸的所有的鱼狠狠地找补回来。 问：那么有什么办法可以解决这个问题呢？ 答：让电控在出车之前就把车在仿真里面写好控制策略，等实车造出来之后按照仿真进行部署。 我其实早在2023年就有过这样的念头了，但是想法的开始往往也是想法的结束，很多队伍往往会在产生这个想法之后，随着之后的一系列问题而被迫停手，转回到抽机械陀螺的无聊时光之中。 本队在面对这种问题时，在URDF的导出上，选择了一种在我们认为非常合理的做法：让机械自己构建和维护自己的机械的所有的运动约束。 因此本贴的核心目的实际上是借助论坛来保存我队

一、前言 本开源整理了厦门大学嘉庚学院TCR战队在RM2026赛季的过洞折叠全向步兵的三维图纸、说明文档、测试视频。 本项目诞生于出发南部区域赛的前一个月，后国赛前加以修改，经历两代迭代，最后实现稳定的一辆过洞折叠步兵。由于本项目立项时间较晚，区域赛后又忙于学业，很多细节没有打磨的很好，请大家辩

简介 本文为山东理工大学齐奇战队RM2026赛季过洞步兵结构开源，含结构图纸，此开源步兵为北部开赛前临时搓出来的，初衷只为保证上场所需的基本功能，经区域赛和复活赛验证，效果也确实还不错，且成本低廉，希望能为大家提供一些有价值的参考，如有问题，欢迎交流指出。

写在前面 最早做这套客户端时，考虑到操作手既要控车，又要看位置、血量、资源、比赛阶段和突发事件。信息本身并不少，真正麻烦的是它们分散在不同位置，关键时刻还需要操作手切换。于是我们从赛事协议接入开始，把比赛状态、战术地图、两路视频和语音提示逐步接到同一个自定义客户端里。 事实证明这个做法在国赛现场也确实明显帮助操作手解决很多问题。 下面这张画面来自一段连续对战录屏。比赛阶段、双方机器人状态、战术地图、事件和统计都在同一个界面中持续更新； 图 1

序 今年的马术任务赛要求搬运八个（四种，每种两个）随机排列的物块并要有序放置。我们的机械给出了一个很激进的上肢方案，那就是两个机械臂，每个机械臂可以取两个物块。但是这套机械方案丝毫没有考虑电控在路径规划上的难度。如果只是一股脑地拿了然后对应地放，就会出现在放物块的时候来回兜圈，丝毫没有体现出一次性可以搬运四个物块的优势。于是这个时候，就开发了一套针对本次赛题的任务与路径规划算法。 视频 先让各位看看算法实际跑出来的效果。下面的视频是我们在适应场地的时候拍的，因为正式比赛的时候抽签的时候抽到的排列组合太简单了，所有就找了这个比较复杂的情况。

一、前言

一、前言 此开源是我们本赛季成本控制方面的一个简单的开源，主要有预算分析与结算复盘、经费支出记录与报销审核、其他成本控制方式，希望对同样想要解决这方面困难的队伍有所帮助~ 新手开源，多有不足请多见谅，欢迎交流~ 二、声明 本次开源项目来首都师范大学PIE战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 本次开源文件的最终解释权归首都师范大学PIE战队。