前言 哈喽大家好，这里是华师PIONEER战队的方栩，翻译专业在读，曾任派霓24赛季的项目管理/财务/运营组长，跨校区打比赛，要求自己每周打卡20小时，备赛期（狭义）时常常晚上十一二点走，早上八点不到又在实验室了。不过呢，我现在已是不用打卡的2.7.4的大朋友啦。 前阵子和一些宣运好朋友聊起了队伍发展和自身的未来规划，提到不同状态、不同性格的运营会有不同的期待，不同的产出，不同的规划。就在那天深夜，我突发奇想，想在十周年之际，分享我的所见所闻所感，留下自己对RoboMaster的回忆，也想和大家一起交流交流。 和RM的相识 在我还是一个纯圈外人的时候，机缘巧合去长沙和深圳看了对抗赛，在线下的每天都被赛场上的紧张战况、观众席的欢呼呐喊所吸引。RM的群像，在202

伴随着分区赛的开赛，许多队伍出现了新电池在无人机上烧毁的情况，本文将先分析一下新电池出现MOS烧毁的原因。 直接使用电池对无人机进行上电。 由于无人机的48 V动力电有大量电解电容存在，普遍在2.5-4 mF之间。在电池上电时，由于电容的esr非常小，给电容充电会产生巨大的电流。以一个电调安装两颗330uF 100V电容为例，每颗电容的ESR为44 mΩ，计算每颗电池的内阻为40 mΩ，在电压为50 V时，电容充电电流为50/(0.044/8+0.04*2)=584 A，远超电池的保护动作电流85 A，故在保护时极易烧毁电池保护MOS管。 使用

5/23更新：关于缓启动模块开源已移至新文章。 1. 过流保护 具体表现：电池立刻关闭输出，灯语为LED4快速闪烁。与手动关机不同的是，手动关机虽然也是LED4快速闪烁，但是会在闪烁结束后才关断输出，而触发过流保护会立刻关闭输出。 在使用新电池时，我们发现在车上连接新电池时，虽然可以启动，但是在电管自检完成后给底盘供电时，电池就会断电。究其原因，是超级电容控制板的输入电容过大导致在上电瞬间，电池输出了上百A的电流，触发了电池的过流保护。而不接超级电容控制板，整车可以正常启动。经过测试，在仅使用1颗330uF的固态电容的情况下，上电电流约为128A，此时不会触发过流保护。而130A以上的电流会触发，故推断电池过流保护的阈值为125A~130A。 2024/4/24更正：根据官方说明文档

在这里先叠个甲：虽然本文内容和比赛关系不大，但是希望可以帮助到迫切需要低噪电源的同学；电源涉及到的所有开发过程包括耗材购买，仪器设备占用均与本人所属的RoboMaster战队无关。 打开购物软件搜索线性电源，搜到的几乎都是两种类型，一是把稳压器移到PCB板上面的傻瓜模块（某宝买100米的那个），二是动辄几百上千的“发烧级”线性电源。然而，一个低噪并且具有一定带载能力的电源对于模电系统设计至关重要。事实上，很多模拟设备都包含着漂亮的电源设计，然而对于无力购买可调线性电源或者希望模块化设计比赛作品的开发者，一款成本适中的电源或许是他们的最佳选择。 这里说明一下，对于一般的集成线性稳压器，可以轻松在几乎满载的状态下保证输出电压噪声小于5mV，如果不涉及微弱信号的处理，网上制作好的傻瓜稳压模块确实是更好的选择。 下面是一些电气参数，详细可见附件里的规格书

一、前言 2.7.4老灯科技，灯还是老的亮。该车电控部分代码后续完善后会陆续开源，目前仅开源该车机械部分。 二、开源资料 感谢宁波诺丁汉的同学拍的车图，虽然我们并没有收到金拱门的赞助 该车全重10

大家好，《RoboMaster竞赛步兵机器人设计》一书在多方努力下终于出版发行，现已可通过淘宝、京东等线上平台购买。在此谨代表全体编者感谢所有读者对本书的支持。然而由于种种原因，本书内容难免出现错误。现在论坛开设《RoboMaster竞赛步兵机器人设计》一书的勘误专用贴。欢迎广大读者提出意见和建议，指出本书错误。可联系qq：1372157331。或直接在本贴下方评论。本贴会及时更新订正内容，谢谢大家！

教程文档 省流版 配套教学视频 https://space.bilibili.com/337732684/channel/collectiondetail?sid=1043942 环境配置安装包 http://home.ustc.edu.cn/~yssickjgd 配套代码与其他相关资料 ( 内容完全一致, 根据网络状况酌情下载 ) https://git.lug.ustc.edu.cn/yssickjgd/robowalker_train https://github.com/yssickjgd/robowalker_train 配套PPT资料 https://rec.ustc.edu.cn/share/c8b3bbc0-32bc-11ee-98d2-2330cf7972b8 1 教程目录 标黄为已更新内容

如果你在镖群时常水群必然知道njupt在玩串腿英雄，但是因为指导老师要求必须有一台正常构型英雄作为保底，加上家境十分甚至九分贫寒。所以想收购21年上交英雄开源的车架部分，不包括轮组以及云台相关部分，最好有完整的自适应悬挂系统和车体铝架，防撞也不需要，希望各位手里有闲置车架的佬可以开源一下自己的闲鱼商品链接（bushi)，如果有需要的话我可以提供一下大概无人在意的铨州256块的四面加工髋关节模型（

声明：本文由赵若含、李昊联合编制，版权归两位作者所有. 摩擦轮飞镖系统设计指南--从理论到实战.pdf 本次开源本着提倡正向研发、以理论指导实践的理念进行

四川大学火锅战队飞镖无控电源板开源，拥有功能：霍尔开关机(用磁铁刷)，升压至5V，typec充电(5V 1A内)，过放保护。 焊接注意：先焊贴片，再焊小的插件，再焊typec，最后再焊锂离子电容。 目前已知的缺点： 太久不充电容易出问题，因为霍尔需要mA级的电流，放到2.7V后会被锂电池保护芯片断电，但是实测过了一个赛季还是会坏几个。 锂离子电容不能放电到2.5V以下，额定电压是2.5V到4V。 锂离子电容比航模锂电池贵一点。 电量只支持镖头亮20分钟左右。

V1.0 2024.9.9 哈尔滨工程大学2024年的无人机，整机重量15.8kg，大疆飞控，朗宇V8110电机配30寸桨叶。更多详细信息还请移步开源报告。 这次开源包括所有机械结构以及飞行相关的硬件和控制相关内容，本人能力有限，只是提供现行规则下一种比较好的解决方案，也希望大家多多交流。 由于论坛附件大小限制，被迫将原文件夹中“效果展示”文件夹单独压缩上传，请见谅。 参考文献中南京理工大学的测试报告《RM2023规则下桨保动力损耗问题初探》由于未在论坛发布，无法添加至参考文献，因此在下方单独列出。 V1.1 更新了开源文档，增加了部分结构的设计思路详细介绍 V1.2 更新了开源文档，补充了部分细节描述，更新了飞控固件相关内容，补充了推荐阅读部分 V1.3 2025.5.12更新：天地飞接收机在输出SBUS的情况下可以同时从其余通道正常输出PWM，因此需要配置文档中的电子开关时也可以直接连接接收机，而不需要从飞控中配置通道

2025 赛季区域赛： https://www.xxpie.com/m/album?id=682164f4c31a8f205c179129&source=SHARE_LINK&r=9682 2024 赛季港澳台及海外赛区&复活赛&全国赛：https://m.alltuu.com/album/2354072179/?menu=live 2024 赛季区域赛：https://m.alltuu.com/album/12

一、前言 本赛季的工程机器人主要采用单边二级抬升+直线横移机构+五轴机械臂的方案，能取大资源岛矿石和小资源岛矿石，一次可携带三个矿石，可以稳定兑换三级矿石，为了获得极佳的视野，特在图传机构中使用了三级抬升和二轴云台，效果十分不错。 由于资金不足在末端Y轴换大扭矩电机优化机械臂结构后可实现自救功能，而由于调试时间较短，该工程机器人未设计第二套机构，只做了简单的存矿装置，并且也有部分功能因时间原因未能实现，在此感谢郝圳同学和提灿同学的付出，两位是本赛季的主要负责人和贡献者，个人主要负责前期

连杆串联整机结构图： 经典并联整机结构图： 一、开源说明 首先感谢论坛上各位大佬的开源还有b站小伙伴

基础思路 在借鉴纯抄了一些战队开源的中心供弹结构后，对于中心供弹有了新的想法。 大多数战队的中心供弹都是外部拨盘旋转，将弹丸由导流轨导入中部弹链后进行供弹。而我们的结构则是外围不动，中部旋转，主动将弹丸收入中部弹链。 优势 当频率高到一定程度时，理论最大的供弹速度取决于弹丸下落至机构底部的速度，而传统结构在高速旋转时，弹丸下落会受到干扰，而本结构可以直接直线下落，上限更高。 传统结构在旋转时需要承受整个弹仓的弹丸的压力，而本结构只需推动最底下的弹丸，阻力相对稳定。

最后修改日期：2025/5/10，当前版本：V1.4.0 重要更新：目前开始提供cmake端UI代码生成，可以直接在本地cmake过程中完成代码生成，不用再去设计器上生成下载添加了 相关功能详见 https://github.com/bismarckkk/RM_UI_Generator <

本文是给电控写的，不会提及太多技术细节。 本文参考的制作规范与规则手册均为2024年12月25日的1.1.0版本。 声明 感谢您对本战队开源的超级电容模组的借鉴。在使用之前，请务必确保自身有足够的技术水平能够解决基础问题，一旦使用，即视为您的技术水平能够确保您所复刻的超级电容模组与本开源一致。若您对本开源进行了更改，造成的后果与损失与作者无关，作者只能保证本项目的所有源文件的有效性。 本文仅对作者在2025赛季中开源的超级电容控制板Plus进行使用说明，请勿将本文的内容套到其他队伍开源的超级电容模组上，也请不要以其他队伍的开源套到本超级电容控制板Plus上。 超级电容控制板Plus如果不按照本文的说明进行使用，性能无法得到保证，且因此产生的后

此前我们收到参赛队反馈的电池异常问题，存在电池开机瞬间进入短路保护状态的现象，组委会检测后判断原因是使用不规范导致触发了电池的保护机制，该异常问题的解决办法参见电池启动相关建议（点击下载）。</

大佬们，目前想实现雷达与己方机器人的数据交互，采用裁判系统串口0x0301的命令码，在雷达与英雄上测试的时候，英雄一直收不到裁判系统发来的为0x301的命令码，但是英雄其他裁判系统的数据接收一切正常。雷达与裁判系统的通讯也正常，以实现在小地图上的标点，目前不知道是雷达发送的机器人交互的数据出现了格式问题，还是裁判系统没给英雄发，下面是我的具体代码实现以及抓包的两帧机器人交互数据的具体内容，望大佬指导

引言 今年的 RoboMaster 赛事中，官方未提供比赛视频资料，且符的外框灯条被移除，给数据集准备和模型训练带来了双重挑战。商家出售的能量机关击打检测模块高达 495 元/片，同时还需要自行制作灯效模块，对于许多队伍而言成本过高。往年此时，官方已经发布能量机关灯效演示视频，而今年没有提供此类资源，队伍不得不自力更生。我们团队通过AI 技术处理历史数据，并结合 Blender 自制合成渲染数据，成功实现了低成本、高效的能量机关目标识别与关键点数据集生成。本报告详细记录了这一过程，旨在为各参赛队伍提供参考。 旧数据集的处理与基于Blender的能量机关仿真数据集 我们团队提出了一种合理的处理旧数据集以适应新的图案的方案。