中供弹过洞舵轮英雄机械方案 香港科技大学 ENTERPRIZE

前言 我满打满算在我队运营组干了2年半，我其实不擅长宣传方向，相比于宣传我更喜欢后勤类支持。经常看到群里群友会问素材/VI系统的东西/某些文件在哪里下载，于是乎自己决定做一个合集帖把东西整合起来方便大家查找。（这里是我手上的所有的东西了） 这里是我从队里NAS里存的素材（最开始以为似了结果只是坏了个硬盘口）、往年宣传资料包里的素材、小粉/群友分享在官方宣经/运经群的素材、群友分享在宣经快乐老家的素材等等的

飞镖系统作为最为“脆弱”的兵种，其强度大家都知道，四发可以干爆半个基地；但其代价也很明显：如果稍微没做好某些事情，一年的努力全部打水漂。他不像步兵，凑合凑合还能上场，还能跑图，说不一定灵光一现还能打个高光。他是那种没有做好某一环，在场上的存在感连雷达都不如的那种（开玩笑）。所以在所有兵种中，我认为飞镖系统组属于是难度相对简单，但是对规划、资源利用、测试规范等要求最高的兵种。本年度，在全组新人，继承了去年第一年图纸，没有任何测试参考资料的情况下，我作为前期飞镖系统负责人，从预研到方案确定，规整了本赛季战队飞镖系统的发展路线，并在分区赛及最后的全国赛上，基本达成了本规划预期。 从无到有，我们成功完成了一整套激光雷达+相机标定的镖架制导系统，总结了一套可用但有瑕疵的测试流程，拥有一套可命中且精度较好的镖架镖体，一次舱门时间可发射三发，寿命一般（500+）的飞镖系统。没有制导，没有制导，没有制导。飞镖，从来没有那么难，不用到什么所谓的流体测试这一步，就可以足够完成飞镖系统融入战术的最终赛场预期，我希望在整个文档中都能体现出这一点。 在此，希望开源我赛季初的预研、需

一些小弹丸拨盘设计的经验总结和理论的分享及拨盘开源，欢迎各位大佬交流指正。

请按照标题序号一步步进行检查，确保板子所有硬件功能完全正常之后再装车使用。 1、焊接 焊接顺序 Lite

我的身份：老队员+多年持续关注RM赛事的老观众 我的目的：提升比赛技术力和观赏性 第一条：反陀螺暴击机制 motivation：现在队伍做的反陀螺真的是反陀螺吗？如果做好了应该给予更大的正向奖励，而不是和普通自瞄在同一档。 方法：仅打击对称的两块装甲板则可以暴击。 详解：将四块装甲板按顺序记为ABCD，每对A造成一次伤害，则C获得一次暴击机会，如果在击中C之前击中B或D，则C的暴击机会消失，对每个装甲板循环该方法。 例1：打击顺序为AAACCCC，打击A三次，C获得3次暴击机会，击中C 4次，则前三次为暴击，第四次为普通伤害，击中C的这4次同样为A累计了4次暴击机会。 例2：打击顺序为 AAABCCC，由于中间击中了B，则所有暴击机会消失，所有伤害均为普通攻击。 例3：打击顺序为 AAABBBDDD，打击D的三次为暴击 例4：打击顺序为 AAACCCAAACCCAAACCC，除了初始三次为普通伤害，后续所有伤害均

连杆串联整机结构图： 经典并联整机结构图： 一、开源说明 首先感谢论坛上各位大佬的开源还有b站小伙伴

先懒得写正文内容了，直接发模型，后续有精力了在补充 1：16.5减速箱，需要替换3508的原装齿轮，主体结构铨洲CNC可以加工，内齿圈目前想法是激光切割2mm不锈钢片，其他齿轮可以在淘宝上找到标准件； 目前暂时没有精力去做实物验证，所以这里只开源模型，就当交流思路，争取把减速箱的价格打下了（bushi） （如果3508单卖屁股就好了）

摘要 本项目为 RoboMaster 2025 比赛设计了一种雷达站单目相机的目标检测与跟踪系统，旨在实现场地内机器人的精准识别、定位与轨迹跟踪，为战术决策提供实时支持。主要贡献包括：首先，我们构建了涵盖复杂场景的专用数据集，并通过创新训练策略提升深度学习模型的鲁棒性，实现高精度机器人检测；其次，我们提出了全新的投影定位法，能够在复杂条件下提供机器人精确三维坐标；最后，我们自研了一套基于匈牙利匹配的跟踪系统，确保遮挡或快速移动下稳定的身份识别与轨迹跟踪。我们在 Robomaster 2025 复活赛中验证了雷达站算法在真实场景中的优异表现，最大程度发挥了雷达站在赛场中的辅助作用。

本贴为北京理工大学Dream Chaser战队RM2021赛季的英雄机器人开源贴 百度网盘链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1owRkdG0r8VvkLlvsuUazPw 提取码：HERO 开源文件：1.开源模型包括：（1）北部分区赛的横臂悬挂+标准型滑环底盘、测试版云台；（2）全国技术交流中的纵臂悬挂+定制滑环版底盘。2.开源文档包括：（1）中心供弹结构技术文档；（2）RM2021青年工程师大会技术答辩PPT英雄机器人部分；（3）部分视频资料；（4）开源说明。 使用者需注意：1.本次开源中心供弹英雄机器人，出自北京理工大学机器人队。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。2.转载须注明作品出处，未经作者允许，不得转载至任何公共空间。3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归北京理工大学Dream Chaser战队所有。 （这版拨盘会有点卡，笔者因双培专业已经去北信科了，后续我的中心供弹迭代在北信科的开源里）

1.1模块功能 因为队里需要检测车运行时的电流电压和功率，传统的功率计无法满足这个需求，于是我用蓝牙模块制作了无线功率计，将mcu采集到的数据发送给蓝牙模块，蓝牙模块将数据透传给vofa+，vofa+将收集到的数据生成图像，这样就可以实时检测车上某一个部位的电压电流。初版的功率计只有一个通道，后来有了需求需要检测多个通道，于是我做了三个通道，由于需要尽量缩小体积，所以用了叠板，现在将多通道的功率计开源 1.2实物图和PCB

本开源帖，对中南大学FYT机器人战队在RM2024赛季所研发的工程自定义控制器，进行机械结构开源。本次开源的机械图纸为自定义控制器三维模型，总装配体文件为“新版自定义控制器装配0125.SLDASM”，请用SolidWorks2023及更高版本打

一、

在未来的一段时间，我将基于比赛历史沿革，不定期地在论坛发表自己对RoboMaster比赛的一些看法，初步计划包含比赛历史、比赛规则、比赛赛制、比赛技战术与开源、比赛解说、新人选择、队员发展等方面。如有变化，再做安排。

引言 在RoboMaster机甲大师超级对抗赛中，飞镖系统的作用日益凸显，它不仅能够对敌方的前哨站和基地进行精准打击，还能在关键时刻改变比赛的走向，成为决定胜负的关键因素之一。甚至24赛季和25赛季的多场比赛中，能通过飞镖命中反败为胜。 RoboMaster2024赛季引入了飞镖系统的难度选择机制，允许参赛队伍在打击敌方基地时选择“固定目标”或“随机目标”。这一变化为飞镖系统的设计带来了新的挑战和机遇。一方面，传统的无控飞镖虽然在精度上已经接近理论上限，但在面对“随机目标”时仍存在局限性；另一方面，有控飞镖虽然能够实现更高的打击精度，但其技术难度和成本也显著增加。 RoboMaster2025赛季将发射飞镖的时间窗口由15秒延长至20秒，同时将“随机目标”细分成“随机固定目标”和“随机移动目标”。“随机固定目标”将在飞镖发射站闸门开启时开始移动，并在飞镖发射站闸门完全开启前相对初始位置移动到另一个随机位置；“随机移动目标”将在飞镖发射站闸门开启时开始移动，在

碎碎念 本文只是作者闲得慌，想对比测试一下不同品牌之间电容组的性能差异，同时为了给2024赛季挑选合适的电容组而做的测试，测试过程并非十分严谨，但测试环境相同，具有一定的相对参考价值。 在2025赛季末，作者获得了一些超级电容样品，故对本文进行内容扩充，并进行更加详细的测试。 在本文中，作者进行几个名词的定义： 这些名词仅为本文中用于规范表述做的定义，与RoboMaster制作规范中出现的相关名词无任何关系，制作规范中的名词以RoboMaster组委会定义的为主。 【额定电压】：Ur指单体额定电压，UR指电容组额定电压。这个是超级电容手册中标注的额定电压，而非BW610x保护芯片中的保护电压。本文中多指电容组整体的额定电压，即单体额定电压 * 串数。 【耗尽电压】：U0。当达到这个电压时，认为超级电容剩余的能量近乎耗尽。单体0.1V电压，也就是电容组0.7V电压，单位V； 【截止电压】：U1。30%额定电压。当电容组放电至此电压的时候，认为其已经释放出了绝大

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