设计器地址&详细功能介绍见原开源贴，本贴仅介绍设计到代码部署流程 最后修改日期：2025/03/24，当前版本：V1.3.2 •静态版与动态版区别 设计器在V1.3.0版本起提供静态版与动态版两种版本代码生成 静态版为原先版本，生成代码时将通过group属性静态的确定各元素在数据包中的位置，最细只

最后修改日期：2025/03/24，当前版本：V1.3.2 重要更新：V1.3.0版本开始提供动态版代码生成，与静态版代码区别见动态版指南开篇，该版本灵感源自吉林大学开源UI库 需要回退使用老版本请在github release中下载老版本离线安装包

如题，用工具生成了一堆.c .h 文件，但不知道要放在哪里才能在选手端体现。

开源内容 1.三维模型。文件“24哨兵-总装”为总装模型，需要用Solidworks 2023及以上版本可完整打开。 2.说明文档。主要为结构设计相关的思路和模型中的bug，供各位参考。（待补充，写完就传上去） 3.测试视频。补充飞坡与反陀螺射频效果 链接

设计器地址&详细功能介绍见原开源贴，本贴仅介绍设计到代码部署流程[1]

碎碎念 由于本人于RM2024赛季开源的超级电容模组Lite没有设计保险丝（其实设计之初这个版本不叫Lite，是有设计短路切换功能，以及更多更完善的硬件保护，而非现在的纯软件保护， 但是技术能力不足，嫌太复杂了，遂砍成了Lite），所以如果超级电容模组爆炸了，电源管理模块就会直接“通道0过载”，导致这一小局比赛直接成经验包。 那么，除了重新设计一个新板子，还有别的解决方案吗？ 本设计就彻底解决了未添加保险丝的这个设计缺陷。 据我所知，超级电容模组存在“并联型”和“串联型”两种连接拓扑，并联型可以很轻松地通过一个保险丝来切断超级电容模组与母线之间的连接，但是串联型必须存在一个切换电路才能完成这个过程。那么本设计可以适用于以上两种连接拓扑的超级电容短路失效保护，并且不会触发电管理模块的通道0过载（这个就是靠保险丝来起作用了）。 设计思路 本设计主要解决的是两个问题： 短路失效保护； 供电路径切换； 短路失效保

开源一款23年国赛制作的双级云台，大家有需要下方链接自取，有问题请加群。

一.项目简介 LIBDRV项目针对全国大学生机器人大赛的场景开发，旨在为众多新生的队伍提供性价比高、使用简单的无刷电机驱动，帮助队伍完成基本参赛任务，降低参与比赛的资金以及技术门槛。本项目中的驱动板适用于摩擦带、摩擦轮、涵道等载荷上的电机驱动，降低整车的成本。 二.接口

模型/图片 三维模型

首先，估计很多同学不知道，RM的系列产品也是可以返厂维修的，和大疆的无人机等其他产品一样，从线上自助寄修 (dji.com)就可以返厂维修了。下面提供一些返厂维修相关Tips： 本文相关介绍均为保修期外的情况，保修期内按保修政策执行，常常是免费维修的 开发板类： A板，C板，以及老旧的B板，OLED，和旧款开发板（就是长得很像A板的那个）都可以返修，C板的选项在菜单里没有，想返修C板的话选A板或者B板就行。一般来说接口损坏之类的故障维修价格很便宜。由于大疆售后的定损方法与我们定损的方法存在差异，返修可能会出现售后定损结果与自行判断的结果不同的情况。但是一般而言，大多数故障都可以以很低的价格完成维修，因此开发板类产品有故障的时候还是很推荐返厂维修的。 电机电调类：

碎碎念   2023赛季开源的超级电容控制板，是对学长留下来的版本进行了PCB的重新绘制、小量修改（甚至加了一些没用的设计），还有代码的完善（代码我自己改的都看不下去了）。而在今年的超级电容控制板的设计中，我重新审视了超级电容模块的需求，结合超级电容组的测试数据，经历一年的学习（好像也没学会什么），我对超级电容控制器有了更深的理解。在保留功率拓扑不变的情况下，对外围芯片重新选型，以较低的成本（其实还能更低）实现设计的参数，同时也尽量缩小了体积。 本文不涉及代码与控制逻辑，这些内容将会在后续的「控制逻辑篇」进行更新。 本文只会对文章中出现的芯片电路的选型以及设计进行说明，不涉及电路原理的讲解。 全文篇幅较长，我较为详尽地讲述了本设计的选型与设计思路。但我个人能力有限，不能保证内容完全正确，若发现错误还请指正。希望本文内容对你有所帮助。 简介

在使用6020原始数据进行串级PID调试时会遇到速度环Kp还没给到位，但电机已经在剧烈震颤的情况。以下为实际验证后的一些解决方案。 1.电机速度反馈精度不够，需要做一些简单处理，如一阶低通滤波，卡尔曼等。其实并不需太高级的滤波算法，这样做的目的在于将反馈过来的速度数据精细化同时使数据更平稳，以便作为PID的当前值。以下为滤波后的效果。 2.在做完滤波处理后情况有所好转，但速度环的Kp依然给不上去，所以我认为可能是它的内环（电流环）出了问题，于是到大疆的上位机去查看了6020内置FOC电流环的默认参数，发现它的Ki给的较大，于是我将它的Kp给到了2000，Ki给到100后，再重新调试串级，发现问题得到很大程度上的解决。

LibXR 是一款轻量级、高性能的嵌入式软件开发框架，旨在简化嵌入式软件开发流程，为应用层代码提供可移植的C++接口。可无缝衔接CubeMX，无需额外配置。所有未调用的代码都不会被链接在固件中。 除了能够为外设与RTOS提供C++的封装，本框架还有以下功能： 支持gcc/clang的CMake生成 虚拟文件系统与命令行 两种flash文件系统，普通flash（STM32F407 STM32F103）与不支持逆序写入的flash（STM32G431KB） Event（事件触发）与Message（订阅发布） 多种数据

前言 在 RoboMaster 机器人开发中，CAN 总线负载计算是确保通信可靠性的关键技术。基于西南石油大学铁人在论坛文章[1]中提出的算法原型，我在 Claude 的协助下开发了网页版计算工具。本项目在保持算法核心逻辑的基础上，通过现代化 Web 技术实现了跨平台访问、自适应主题等增强特性，部署于 GitHub Pages，为开发

重要更新：如果需要限流功能，请确保CS电压在需要限流时处于3V以下。对于15A限流场景，建议Rclref=47k， Rcs=3.3k. 立创开源链接 https://oshwhub.com/roboticlib/mp5048-mo-kuai 一.模块简介 本模块基于MPS的

看到有RMers在B站战队官号评论区留言想要开源模型，所以在论坛里开源模型链接。😘 打印建议参数：普通PLA或者PLA+，用拓竹打印的话开源选择默认填充。可在底面添加普通支撑，2~3层墙。建议使用树状支撑（应该便于拆支撑）打印，以获得更加漂亮的成品。 链接: https://pan.baidu.com/s/17dFR8FqJkYMqr

一、概述 由于24赛季我队的工程机器人采用了较多的吸盘数量(分区赛车5个,国赛车6个),为了提高吸附矿石时的稳定性,我们为此做了很多学习并写下这篇总结文档。 二、内容 内容包括真空气路的概念、影响真空气路的内外因素、气路元件的选型及其计算、气路设计的思路及其流程、多分支气路的设计、气路相关测试内容及其数据等。 三、目的 近年来真空吸盘已经成为RM赛场上的主流技术，但是仍然有队伍还处于开发阶段，在网上找不到系统性的资料，所以我们希望将此总结开源之后供大家参考学习。 如有错误之处，请大家批评指正。 2024年9月12日 华南理工大学 陈翀

最新更新：20250311 添加了由 lc6464 制作的网页版本计算器 一、前言 随着比赛总体技术水平的提高，对电机需求量也在随之增加。RM目前最常用的就是使用CAN通信的电机，而经典CAN协议最高只有1Mbps的波特率，在1000Hz的控制频率下并不能挂载很多电机，一条CAN只能挂载6~7个一拖四协议的电机。而目前各队最常使用的就是RoboMaster开发板A\C型，这两款开发板均只有两路CAN外设资源，若要使用CAN控制更多电机就只有两种思路，1是增加CAN外设的数目；2是通过降低控制频率，减少总线上数据量以降低总线负载。前者可以选择更高级芯片，比如STM32G4 STM32H7系列，有3路FDCAN外设资源；或是使用SPI转CAN、UART转CAN等模块来实现增加CAN外设的数目；后者降低总线占用率，但仍需另外计算才能确定具体还能传多少数据，本文就为计算CAN负载做了一个小工具，以便在机器人设计阶段就可以确定需要怎么分配CAN总线以达到控制需要。 （而且时常会在电控群里看到有人提问拖不动这么多电机怎么办之类的情况，然后就会

开头 通道0过载是指Chassis端口通过的电流超出了安全范围。 在电源管理模块的手册中有写道：Chassis(底盘):10 A（最大持续负载）；30 A（输出持续时间小于500毫秒）。 单独使用Chassis接入电子负载进行带载测试，实测的保护电流与保护时间如下： 15A：无保护现象（持续超过30分钟） 16A：15秒保护 20A：2秒保护 25A：0.8秒保护 30A：0.4秒保护 测试条件： 测试仪器： 电子负载M9710（改装600W） 电源：eTM-K3030SPL 示波器：DS4T252 电流探头：自制2Mhz带宽探头 裁判系统版本： 主控模块： APP：11.0.0.8 Loader：5.0.0