🎊RoboMaster 机甲大师超级对抗赛（下称RMUC）/机甲大师高校联盟赛（下称RMUL）正式启动报名啦！🎊 25赛季整体报名流程发生了较大的变化，RMUC和RMUL与战队相关联的活动将会以论坛为主，论坛为此开发了全新的“战队”模块。 全新的战队模块 本功能目前仅向中国大陆及港澳台地区用户开放。海外战队创建及报名请点击此入口：海外队伍战队报名 RMUC和RMUL的队伍具备明显的传承特征，论坛“战队”模块提供了战队队员和战队参赛资料管理的基础功能， 在25赛季将会与相应赛事环节等紧密结合 ，让好的内容能够更方便的开源、留存和传播。 对于历史以战队为名义开源的文章后续将提供关联战队功能。 创建战队 目前初始化的战队主要以报名系统的历史数据为主，我们以学校为单位聚合了报名系统中多年的参赛队员作为战队队员，以24赛季的队长、指导老师作为战队的管理者，战队名也沿用了24赛季参赛队伍的名称。 目前战队名暂不支持修改，若有修改需求，可联系赛务沟通。 如果学校没有 RoboMaster 战队，可以微信联系赛务（微信号：rmsaiwu）获取邀请码，再进入“我的战队”中点击“创建战队”。 战队创建

🎉🎉🎉🎉！！！RoboMaster 新论坛正式上线啦！！！🎉🎉🎉🎉 RoboMaster 新论坛（下统称“RM 论坛”）是服务于 RoboMaster 机甲大师赛机器人爱好者的专业开源知识社区。 在历年RM论坛中，参赛战队分享和开源了无数经典的战队管理经验、机器人设计，让 RM 论坛成为绝大多数的 RMer 在备赛过程中学习的必备站点。开源、分享是 RM 独特的氛围，为了让大家更高效的在论坛中汲取养分，促进相互学习，相互分享的技术氛围，我们对 RM 论坛的使用情况进

很高兴可以跟大家分享我24赛季一年的管理经验，非常感谢任何一位在24赛季为RPS战队付出的同学，不管是留是走，每一个队员都有他独到的地方，都是令战队成长的。 熟悉RPS战队的同学们可能知道，23赛季我们战队发生了很多事情，而当时的我还是一个新队员，可以说见证了战队在那一年的各方面的下滑，略有不甘，但也无能为力，总感觉那个时候的战队像是一个刚刚青春期的小孩，有点叛逆，什么都想要但最后收获却很少。残酷的现实给当时的战队当头一棒，经那一赛季，战队逐渐意识到自己身上有很多问题存在，也是经那一赛季，战队和留下来的老队员才收获了难能可贵的成长，于是乎才有了24赛季深圳八连胜的故事，最后我想说的是：“打江山难，守江山更难”，骄兵必败，唯有自谦不断学习，才能长远，才能让自己成长进步，技术创新是在脚踏实地的基础上实施的，否则就是天马行空。 中国石油大学（华东）-廉浩东.docx

24赛季感觉真的是自己距离梦想最近的一年，感谢战队里的每名队员，谢谢队员们的共同付出和配合。其实我觉得RM是一个梦的聚集地。也祝愿其他战队的RMer都能在各自的队伍里找到属于自己的位子。再次感谢队员们在这一个赛季的付出，同时也感谢那些没能走到最后的队员对这个队伍的贡献。祝愿齐奇以后的以后更好，大家江湖再见！（将自己写了很久很久很用心的心得与总结分享给诸君，希望都能有所收获，不妥之处随时改正。） 山东理工大学-于丽敏.pdf

一、前言 随着2025赛季新规定的发布，关于针对步兵机器人登岛功能的设计已经成为了需要思考的问题之一，目前为止关于如何登岛，大致上有三种思路，轮腿机器人、月球车构型机器人以及四足构型机器人。 在规则解读的过程中，RoboMaster组委会对上台阶的机器模型解读为腿式机器人，特别是轮腿或是四足机器人。本文主要讨论设计四足机器人构型的可能性以及其潜在的优劣势问题。 本人对于面向Robomaster的四足机器人应用在一定程度上抱有悲观态度，尽管四足构型非常适合目前的场地。但是四足机器人在技术上与结构上会存在诸多不便。 二、从结构角度讨论 四足机器人在研究中通常会被简化为弹簧倒立摆模型(Spring-loaded inverted pendulum)，这类构型可以使机器系统在一定程度上吸收外部扰动，进而保持平衡。此外弹簧的柔性体特征可以使系统在收到作用的时候具有一定的柔性相应。但是实际设计中会使用串联机构或并联机构代替弹簧进行运动响应，可控的SLIP系统可以获得更高的灵活性。 在赛场环境中，四足机器人构型可以实现更好的地形适应性，可以通过腿机构的伸缩实现一种”上蹿下跳“的运动。进而可以更好地克

优秀队长工作总结.pdf

概述 首先，非常荣幸成为2024赛季的优秀队长。对于这一荣誉，我认为这是对团队整体而不仅仅是我的肯定。下面我将通过以下方面对团队工作经验进行总结：团队架构及管理、团队招新、方案制定、进度管理、赛事管理、团队传承，同时将阐述对部分赛事问题的看法，欢迎大家交流。 1.团队架构及管理 1.1. 团队队员 组成结构：技术组按机械、电控、算法三大工种，七个兵种进行职能划分，部分管理层和宣经构成运营组。 人员结构：截至国赛，共计56人前往深圳，其中6人参加比赛3年及以上，17人参加比赛2年，33人参与比赛1年及以下。 1.2. 管理的实现 决策团队：队长、副队长及各工种管理者 评议团队：队长、副队长及各兵种技术主管 团队基本工作状态是除决策团队之外的队员日常进行一线技术工作，部分工种决策层主要进行管理工作，同时兼具少量技术工作。团队一周左右进行一次例会，每个队员汇报自己的工作，发现团队当前存在的问题，并对部分队员无法解决的问题给定解决方向。会后针对会上的一时无法决断的问题，开专题讨论会进行评议，评议后由决策团队下决心解决问题。 1.3. 存在问题 在对成绩有追求的情况下，较大团队使用

优秀队长个人总结 【RM2024-优秀队长陈加昊经验分享】华东理工大学-起源.pdf 如有进一步讨论需要，可以添加微信：cjh12345678sb

由于空中机器人都是48V动力电，而裁判系统及全套云台用电设备均为24V供电，于是给24V供电有如下几种方

你们是不是还在为没有合适的装甲板贴纸而发愁？ 视觉组的小伙伴们是不是还在往装甲板上贴打印纸？ 看看这里！我们联系了不干胶贴纸的厂家，力求最大限度还原官方贴纸的效果，目前正在团购中，欢迎进群咨询！

一、管理背景概述 对于华农Taurus战队而言，2024赛季是个艰难的守果之年。去年的殿军光芒笼罩着本届队员，致使队伍内部压力大于往年，而管理层面临的挑战更是增加。 1.在团队架构方面，沿用往届“队长——组长——组员”的阶梯管理模式，但由于一开始各组长未能及时到自己身份的转变，导致后期各组长专注于技术研发与管控，减少了对战队管理层其他事务的承担。 2.在队员培训方面，由于整队没有事先清晰规划各时期队员培训内容、成果预期、方式等，导致一些正式队员存在带人方式单一、入队队员成长空间小，甚至成长迟缓、队员退队。 3.在经费预算方面，虽然本届将上赛季的奖金全额投入研发使用，但由于本战队成立以来接收的学院支持、社会帮助不足，队员一直需要承担研发开销。所以本赛季在经费使用上不如前几届谨慎，各兵种技术研发项目遍地开花，一些不合理方案也因疏忽被予以研发成本，后面也出现了赛季末经费紧张不足。 4.在技术管理方面，由于希望能够承接去年赛绩光芒，本赛季对队员研发期望实际更高。但在战队资源分配不合理、主力队员能力有限、机器人性能需求定位模糊情况下，技术管理总是在面临进度严重拖期、机器负优化、队员压力过大

一、管理背景概述 (1) 团队架构 22年及以前，我队人数基本不超过20人，实验室组织扁平，管理成本较低，往往只需要兵种组内部进行沟通协调，就可以正常推进备赛进度；23年开始，战队人数增加，涉及兵种增多，组织架构变得复杂，以往的管理架构出现了问题。23赛季结束后，我队开始了团队架构的变革，目标是建立一个适用于30-50人的、相对成熟的战队管理体系。 (2) 管理痛点难点 沟通问题： 缺乏有效的沟通机制，队员会存在信息丢失或者误解信息。 权责不明： 队内一些成员会扮演多个角色，有时会存在责任不明确甩锅等问题。 决策优柔寡断： 主要体现在技术层面对方案的决策效率低下，在赛时尤为突出。 队员依赖： 队内会有部分人撑起团队，导致这部分人一旦犯错，处罚困难，队员离队会对团队运行产生非常严重的影响。 队员发展： 队内缺少对队员长期稳定的发展规划。 团队吸引力： 师范大学的痛点在于队内很多成员是由于兴趣爱好来到实验室，但对于大部分队员的专业来讲，参加RM对于专业本身的发展可能没有任何收益，或收益很小，导致队员在培训期间或大一升大二时纷纷离队。 利益分配不均： 对于队员来说可以在实验室得到的除了

082dae619fdf3c894f78d7d2a440af5f.mp4 mini demo.zip 用于学习和验证对于串联构型平衡机器人的想法，供大家参考。

一、PMU LITE注意事项 注意到越来越多的队伍使用了雷迅赞助的飞控，想提醒各队伍注意配套的PMU Lite模块可能存在失效的风险。虽然本人没有经历过PMU失效，但是从柜子里翻出了2个坏掉的PMU。2个PMU都是5V和3V3大短路，均烧毁了降压芯片和单片机，此外还有整流二极管、LDO、检流芯片有损坏。 经过观察丝印，发现其降压芯片为TPS54560，耐压60V，而整流二极管的耐压仅为50V，低于12S电池的满电电压52.2V，存在损坏

rm_client-develop.zip 本帖最后由 短笛君 于 2024-8-7 09:30 编辑 BackupProjects_daundijun_personal_0_20240807.zip RMcilent.zip stm32端代码 rm_client-develop.zip 上位机代码

文档版本：1.0.2445   最近写完超级电容组和超级电容控制板的硬件开源之后，感觉元气大伤，遂躺了两周。在摸鱼期间也有关注硬件群里的反馈信息，看到一些入门的同学对于超级电容的学习与开发无从下手，感觉这是缺少相关阅历导致的。恰恰硬件的入门之难，就是其需要学习掌握的基础知识过于繁杂，我至今都没有能够全面地进行深入的学习。所以在 入门 阶段，我主张摒弃书本上的内容，如：《电路分析》、《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《信号与系统》等课本，其中所讲授的知识过于深入，且不同课本之间并没有太多的内容能够相互联系，这导致不同知识体系之间相互独立，难以进行结合。以我上课学习的经历来看，学校的教学都是重理论轻实践，老师很少会对理论知识如何转换进行应用进行相关的教学，这也导致就算学了这些知识，也不知道有什么用，怎么去使用（我也不懂，我也学不会）。 本文面向零基础或者是正在入门学习的同学，目的是激发他们对电子设计的热情，培养他们对电子设计的爱好， 而非将其培养成专业的工程师 。故本文内容较为肤浅，但是希望能够帮助同学们进行电子常识扫盲。个人能力有限，难免会有疏漏，有什么不懂的地方还请指出。 对于电子入

ROS2 Cross Compile Shell Script ROS2交叉编译脚本 本脚本适用于在 Linux 环境下交叉编译 ROS2 源码。构建系统利用 docker 导出的目标架构系统环境和 cmake 工具链文件，将ROS2源码交叉编译到指定的目标架构上。 本脚本在 Ubuntu 24.04.1 上测试可用， ROS 镜像版本为 jazzy ，在网络良好的环境下可以顺利运行。 使用交叉编译可以大大提高 ROS 调试效率。 Github 链接：https://github.com/ChenYuWuAi/ros2_cross_compile 上图展示了 rk3566 和 11th Gen Intel i7-11370H 将ROS2示例程序编译成 aarch64 格式可执行文件的时间开销对比。 Usage 1. 配置 Docker 交叉编译环境 首先，需要在 Docker 中配置好qemu和目标架构的系统环境。用户需安装 Docker ，自行配置解决用户权限和代理问题。 执行以下命令安装 qemu 和目标架构的系统环境： shell docker run –privileged

前言 你一定经历过，害怕代码改崩，在自己的电脑上复制粘贴原工程，来实现备份的操作。又或者经历过，代码已经被改崩，但又不知道哪里被改崩的痛苦。 git就像游戏中的存档点，能够对你每一次提交的代码进行版本保存，以便你去任意回溯你的历史版本代码。 又或许，你听说过github、gitee等git代码托管平台。想要弄明白个人用户是如何将代码分享到这些平台上进行开源的，或者想使用这些代码托管平台来异地保存自己的项目代码。 因为git的使用，github/gitee的账号注册登录等内容，互联网上已经有了非常多且优秀的教程。因此，针对这一些内容， 不过多赘述 。所以在这里我们更多的是 以vscode的 源代码 版本管理功能为核心来介绍vscode+git本地代码版本管理和远程仓库保存 。 学习前置准备和目标 在学习vscode+git前， 先确保自己的电脑已经正确安装了vscode 和git两个软件 （文章最后参考资料附有相相关教程链接） ，并有一个初步的了解。 这一部分参考互联网教程即可。同时， 在vscode上安装git graph 插件 。然后明确我们的几个学习目标： 能够在本地进行简单

大疆C610电调与M2006电机由三相动力线和一个4pin的编码器线构成。2006的编码器为两个线性霍尔传感器，型号为DRV5053OA，此霍尔传感具有28V的最高输入电压，且输出电压不随输入电压变化，恒定为1V的中心电压。通过观察可以得知，在电机的PCB板上，两个线性霍尔呈90度布置。而通过示波器的计算的相位差，两个霍尔的相位差为84度左右。 于是设想，可以通过一种方法，在航模电机的相同位置放入相同型号的霍尔传感器，并连接到C610电调上，实现通过C610驱动航模电机。若使用此方案作为摩擦轮的动力系统，此举可以显著减小整个云台的质量。 为实现和3508摩擦轮相近的发射效果，选择电机时尽量考虑最大功率与3508相似的电机。经过精心挑选，选择了朗宇V2806作为摩擦轮电机。该电机仅重47g，有400和650两种KV值可选，且最大功率为250W，与3508接近。此外，该电机下部有充足空间用于放置霍尔传感器。

哈尔滨工业大学（深圳） 南工骁鹰战队 出品 2024赛季 雷达组组长 陈希峻 软件著作权所有 软件源代码以 Mozilla Public License Version 2.0 授权 2024 赛季完整开源 https://bbs.robomaster.com/article/55223 方案简介 在 2023 赛季国赛前，我们南工骁鹰雷达组提出了先由激光雷达点云聚类得到跟踪定位信息，再利用装甲板识别神经网络进行分类匹配的雷达站方案。 该方案颠覆了传统的双层神经网络的雷达站方案，具有高灵敏性以及不全可见目标的检测能力。与此同时，我们的处理效率更为高效，在正常赛场条件下可实现 500Hz 以上的处理速度，保证了雷达站的实时性。 注意：由于 2024 赛季代码尚未整理完毕，决定开源最核心的 2023 赛季源码的点云定位模块作为先行参考。 已经全部开源！ 相关资料 青工会分享视频： BV1NE4m197pm 参考幻灯片： 一种基于点云聚类的雷达算法.pptx 源代码仓库 Github: chenx-dust/PointCloudDetector 期待您的 Star 与二次开发！