移动 机 器 人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发

展方向。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种工作

环境的不同要求而开发出各种移动机构。其中全方位轮可以实现高精确定位、原地调整姿态和二维

平面上任意连续轨迹的运动，具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人

的自由行走具有重要愈义。

本文 主 要 是介绍了技术较为成熟的麦克纳姆全方位轮的运动原理结构，分析了由四个麦克纳姆

轮全方位轮组成的全向移动机构的运动协调原理，建立了该全方位移动机构的运动学、动力学模型，

提出了四轮协调的控制策略。运用MatLab算法、AutoCAD等软件对麦克纳姆轮进行了轮廓参数设计

和结构设计，设计制造装配零部件，制作成可全方位移动的机器人底盘。同时设计了协调控制测试

电路进行功能实验，控制并测试其运动性能。实验表明所设计的麦克纳姆全向移动机构的运动及转

位灵活且不受限于运动空间，应用前景非常广阔，可用于如导游机器人、导购机器人、清扫机器人、

拥挤的仓库作业等需要灵活平稳运动的场合。