一.引言

本开源旨在搭建一套能够在单片机开发与无下位机开发之间无缝切换的硬件,让后人能够更加丝滑得切入无下位机,同时兼顾开发进度。尽量使开发团队在不改变硬件的前提下切入无下位机控制。

软硬件资料见gitee仓库:Horizon_EtherCAT: 华北理工大学Horizon战队EtherCAT通讯Demo开源

EtherCAT使用教程参考上一期:基于成品模块的EtherCAT入门教程-华北理工大学-Horizon战队-RoboMaster 社区

二.成品一览

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图一

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图二图三

三.关键元件


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四.硬件说明

"达妙板AX58100"为废案,不必理会。

"达妙板转接右"与"达妙板LAN9252"要配合使用,如上面的图二所示,两块板子中间塞入达妙H7。

"达妙板LAN9252IC网变"自成一体,如上面的图一所示,安装在达妙H7上方即可。

二者的区别主要在网络接口的选择,"达妙板LAN9252IC网变"使用4pin端子输出,需要购买"4pin转网口线",但是体积很小;另一个方案则是使用标准RJ45网口连接器,优点是更为通用,缺点是体积max。

五.软件说明

达妙板适配软件工程在 "Horizon_EtherCAT/ Slave / DMH7 / LAN9252 / EcatDemoMC02" 路径下。

LAN9252的协议栈使用SSC_V5i11生成。

SSC_5i11,SSC_5i12,SSC_5i13在 "Horizon_EtherCAT/ SSC_Tools"目录下,可按需求安装。

SSC相关使用在上一期已有说明,详见上一期"导入文件变更"部分,亦可参考网上资料,下面是一些简单赘述:

对象字典有修改时,按上一期所示流程生成代码,将生成的代码粘贴到软件工程文件下的 "User / EtherCAT" 文件夹里,

参照git将ecat_def.h文件还原(其实就两个预定义);

参照git重写SSC_Devic.c里的"Input,Output,App"三个函数(或者像我一样改成弱定义);

六.有问题可以联系笔者

QQ号:1815265530

RMCS交流群:703702123

二维码: 二维码.jpg

因为笔者水平有限，开源文档内存在的错漏请与本人联系，积极改正，谢谢大家包容与支持。