前言

为了提高队伍的招新质量，同时为新队员提供一个实践的平台，我们每年都会通过举办校内赛来筛选和培养新赛季的队员。在校内赛中，通过精心设计的比赛规则，使得电控、机械、硬件、视觉四个技术方向的同学都能够深度参与其中，并能够体验到“微缩版”的RM备赛和比赛的流程，在比赛中收获成长。

比赛流程

北京理工大学校内赛主要分为赛前的“薪火培训”系列课程，初赛和复赛三个阶段。赛前的“薪火培训”持续四周时间，每个技术组利用线下授课+线上答疑相结合的手段开展培训，讲解各个技术方向的基础知识。

在初赛，电控采用线下限时完成指定任务的形式进行，机械、硬件和视觉采用线上提交作品的形式进行。考察内容主要是培训阶段讲解到的基础知识，重实践、重结果，不设置理论考试环节，贴近RM注重实操的特点。

复赛的备赛时间共5周，在第三周左右设置有中期考核，一方面用来筛选出实力较强的队伍，在小组赛分组时作为一号种子，防止强队挤在同一个小组里，造成比赛观感不佳，另一方面也可以用来督促参赛队的进度，帮助他们按时完成机器人的制作。

在复赛中，我们会给每支队伍安排每个技术方向的老队员各一名作为技术顾问，解答参赛队员的技术问题。而对于比赛规则相关的问题，我们参照RM的规则答疑，利用飞书云文档开放了校内赛的规则答疑通道，能够确保所有参赛队的信息同步。

本次比赛复赛实际参赛队伍共12支，为了精简赛程，小组赛采用BO1单循环赛制，经过12场比赛即可决出8支晋级淘汰赛的队伍。淘汰赛采用BO3赛制，共计8大场比赛，这样可以在一个周末办完所有比赛。

比赛规则

本次比赛主要包含两大机制，分别是“矿石收集”和“符文构造”。矿石收集就是夹取不同形状的矿石，并放置到指定位置，主要考察机械机构的设计和整车的稳定性，整体难度适中。

“符文构造”参照2023年电赛E题“运动目标控制与自动追踪系统”进行设计和改进，增加了三角形、圆形和随机图形三种形状，删去了其中红色激光点追踪绿色激光点的内容，这一项主要考察视觉和电控的协作能力，整体难度较高。

比赛场地设计非常简单，场地的各个区域均通过胶带进行划分，取矿区使用海绵砖+胶带制作，矿石放置区和符文支架使用铝型材搭建，极大的降低了场地成本。

比赛主要通过放置矿石获取的得分来判定胜负，而符文构造能对得分提供一定的增益，这样既能够保证做出视觉识别并构造符文的队伍在比赛中获得足够的收益，也能让没有调好识别，但仍然能取矿、放矿的队伍有一定的参与感。

裁判系统

为了减少比赛过程中裁判的工作量，我们也开发了一套裁判系统，采用了前后端分离的架构，后端基于Python开发，可以将服务端直接部署在Windows电脑上。裁判系统采用分布式设计，边裁和主裁可以通过局域网访问裁判系统，同时进行各自所负责的部分的判罚。所有裁判的操作都会汇总到服务端上，实时计算双方的得分，并通过观众视角实时显示比赛进展。

裁判系统具备完整的日志和时间轴，即使在比赛过程中出现了错误判罚，也可以在赛后结算时直接修改日志，无需重赛。比赛结束后，可以将赛果和日志保存到本地，可以随时查阅。

比赛结束后，裁判系统可以自动生成成绩确认单，可以打印出来用于留档。

硬件模块

比赛采用12V锂电池作为电源，而视觉计算平台采用树莓派，需要5V供电，为此我们基于MPS公司的MP4436制作了一批降压模块发放给参赛队伍。比赛机器人的轮系电机采用JGB37-520电机，一般来说会采用L298N作为驱动器，但这款芯片年代过于久远，性能表现不佳，且售价较高，因此我们基于MPS公司的MP6508制作了电机驱动模块。

MP4436 芯片体积仅有4x4mm，内部集成了大功率MOS管，最大能够提供6A的输出电流，完全满足比赛中使用到的峰值功率5V3A的树莓派的供电需求。MP6508是一款全集成的双通道H桥电机驱动器，体积仅为4x4mm，为机器人的动力系统提供了强大支持。其低导通电阻使它的每个通道在整个VIN范围内能够持续输出1.2A的电流，而芯片温度始终能保持稳定。相较于传统的电机驱动器来说，MP6508能够工作在更高的开关频率下，有效提高了机器人的电机控制精度。

在MPS公司的支持下，这些降压模块和电机驱动模块的制作成本几乎为零，显著地降低了我们的办赛压力，感谢MPS中国大学计划提供的大力支持。如有需要的同学可以通过此链接申请样片：MPS 中国大学计划表单 - 支持

MPS中国大学计划开启于2018年，紧跟国家“新工科建设”的战略方向，从前沿技术出发，致力于高等教育理论与实际应用的有机结合，投身中国“卓越工程师培养”大计。目前MPS已在全国多所高校开展了各项教学科研及竞赛支持活动，深受教师与同学的好评。

开源文件里包含了比赛的全部文档、裁判系统源代码以及硬件模块的工程文件。

北京理工大学机器人队“符文矿工”校内赛开源.zip