本开源基于RoboMaster 2026 机甲大师超级对抗赛比赛规则手册V1.3.0（20260209）和RoboMaster 2026 机甲大师高校系列赛通信协议 V1.2.0（20260209）

由于新规相当于推到重来，本开源仅供参考，但我觉得也差不多

开源链接：SCNU-PIONEER/PinyRadio: 4-RRC-FSK无线电调制解调

演示效果：

模块说明：

自定义模块：

流程.png

byte_vector_source（根据协议打包数据）→Chunks_to_symbol（符号映射）→rm_fsk_modulator（调制基带信号）→（硬件上变频）→rm_fsk_demodulator（解调/抽样判决）→rm_fsk_decoder（根据协议解码）
硬件展示：
433MHz鞭状天线:（避雷，商家不给我开证明，只能自己测天线驻波比，不知道官方允不允许，反正当时没时间买新的了，没招了）

增益4dBi，考核时发射端和接收端相距2m才能接收到信号，没有研究是增益没调好还是天线位置没放好

天线.jpg

接收.jpg

发射.jpg