简介

本项目从COT原理，软硬件方案讲述超级电容COT电流模式的实现方法，希望能为大家提供控制方法的新思路。

由于开发时间较短，26赛季UL赛场上仅在步兵上使用，在正赛中3号步兵始终能够快速抢点，未出现问题。

由于COT调试较为复杂，且要保证电感电流采样正确，故设置PWM,COT两种配置模式，可通过宏定义切换，具体可在开源文档中详细查看。

实物图：

0~7A底盘电流阶跃响应如图：

图片2.png

能量回收情况如图：

图片1.png

其中红色为电容电流，绿色为底盘电流，蓝色为电池电流，可见底盘的反向电流几乎都能被回收进电容内。

致谢

非常感谢杨圳学长指导我超级电容的入门与调试，也很感谢香港科技大学，五大湖/英属哥伦比亚大学，吉林大学的开源分享，让我对超级电容的理解更加深刻，才有了这篇开源诞生的可能。

使用COT控制超级电容的想法最初来源于MPS的MP9931芯片，笔者在申请芯片时详细阅读了芯片手册，便突发奇想要是能用这种方法控制超级电容岂不是能有极快的响应。之后在B站观看microchip官方账号上发布的 COT控制相关视频，发现使用STM32的COMP和HRTIM外设完全可以用于实现COT，便开始研发。非常感谢线艺对本战队的电感赞助。

最后，我非常感谢RM硬件群对我硬件学习的帮助，由于我的技术长期低于群平均水平，加上性格内向，在群内一直处于潜水状态，但是每天看群友聊天就能学到很多知识，自己也会进一步上网了解。每一次打开群都能让我赞叹硬件技术的博大精深与乐趣，同时也意识到自己能力的不足。可以说没有加入这个群我就无法坚持COT的尝试，甚至也不会有写这篇开源报告的想法。

COT谷值电流模式超级电容开源报告.pdf

参考资料

【1】【RM2024 超级电容控制器硬件+软件完全开源】 (史上最详细的开源！)香港技大学 ENTERPRIZE 战队

https://bbs.robomaster.com/article/54127?source=4

【2】1200w超级电容开源【五大湖/英属哥伦比亚大学】附技术指南【RM2024】

https://bbs.robomaster.com/article/21138?source=1

【3】【RM2025-超级电容与无线充电系统开源】香港科技大学ENTERPRIZE战队

https://bbs.robomaster.com/article/761385?source=1

【4】[RM2025-动能回收超级电容控制器-主动均衡电容组-软硬件全套开源]-吉林大学TARS_Go

https://bbs.robomaster.com/article/716372?source=1

开源链接：

通过网盘分享的文件：CAPOWER_COT_2026.zip

链接: https://pan.baidu.com/s/1XpLgnBGM3l1bWZHoBHUQNw?pwd=pmnl 提取码: pmnl

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