本文为五大湖北美联队 2026赛季英雄机器人的机械部分开源

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过洞视频（青春版）

部分细节尚未有时间整理，可能在会后继补充，详见文档PDF

CAD及文档：

RM2026-过洞吊射英雄机器人开源文档（机械）-五大湖联合大学.pdf

CAD百度网盘：
链接: https://pan.baidu.com/s/1MEj2OOu-SnL9AWi9tpiKXw?pwd=d63s 提取码: d63s

概述

此开源中仍然存在一些实际上场比赛中的可能存在的隐性问题，已在文档中说明。请务必留意。

整体思路为保证高灵活性的同时实现过洞和吊射功能。因不选择上梯高吊射，需要其他地面兵种跟随挡伤害。但同时，过洞增益带来了长时间翻倍的DPS。只要地面兵种能够在家门口提供有效的掩护，即使己方机器人几乎不去对方半场，己方的远程攻击也可以在短时间内造成可观的伤害量。

方案设计之初要求不能牺牲机器人的灵活性。该版本整车重量约20kg，完整形态绕桩约15秒完成，使用重新设计的PCB滑环轴系保留了转速不低于60RPM的小陀螺功能，目的主要是快速入位/撤退及必要时自保。笔者在赛季初的测试中确认12m/s的弹速限制导致大弹丸过于容易被识别成小弹丸，认为这对英雄机器人的实际近战效率有着难以解决的局限，旋转移动靶测试中被识别为小弹丸的命中数经常是被识别为大弹丸的命中数的数倍。因此，尽管相比多数已有的构型来看该构型的近战能力在英雄兵种中已经不差，笔者不建议以纯近战思路参考该构型。

合理设计的轴承端单级三摩擦轮发射机构已经能达到比较可观的散步，但环境因素的影响（尤其是对弹速）仍然较大，该发射机构在湿度小于30%的环境下5米散步区域约为15*10mm，但雨天环境下会达到约25mm*15mm。尤其是三弧形摩擦这类对定位精度高度敏感的构型，需要尤其注意

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~~并没有上场的机会~~

部署模式图传方案开源已另开贴：https://bbs.robomaster.com/article/1883295

如有疑问，或对更多的技术细节感兴趣，欢迎与笔者交流

联系方式

后记

在此致所有2026赛季五大湖联队成员，感谢你们每一个人的努力，让五大湖第一次拿出了不俗的全阵容

下面仅仅是一些片面的碎碎念，不感兴趣可忽略

“这几年外卡发展的咋样了？在我印象里前几年看到的外赛区的战队实力太差了。”——某站某RM北美赛区视频评论区

或许直至今日，大部分人对外国高校的队伍的印象和这一评论差别不大。即使在笔者自己看来，截至那条评论发布之时，这一观点可能仍然是对的。反观此前赛季，那时的五大湖联队也的确暴露着诸多队伍内部的问题。在26赛季，我们下定了决心做出改变

在26赛季，联队重组，队长和项管重新任命，许多曾在国内拥有丰富比赛经验的队员为各车组扛起了大旗，笔者也成为了联队的英雄车组的负责人。几位优秀的管理层进行了一系列大刀阔斧的改革，笔者第一次看到，这个跨国拉出的联队能够如此团结地为共同的目标努力。但，我们面对的最大的困难仍然是供应链

供应链问题是笔者自己来到北美地区后才真正清晰地认识到的。在2019年之前，有效利用国内供应链优势（包括丰富的成品件，代加工服务，高效稳定的物流等）的国内队伍其实还并不多，大家那时还可以看到那个年代有不少国外学校的队伍在对抗赛赛场上能和国内队伍打得有来有回。但随着越来越多国内队伍能够利用国内的完善供应链，太平洋另一端的队伍所需要面对的供应链劣势便在过去几年愈发明显。在此给没有亲身体会过的朋友解释一下，当今中国的供应链之强大，早已是全世界任何一个国家都难以望其项背的。我们平常在国内所能买到的许多常见的工业产品，在北美地区需要花5倍甚至50倍的价格才能买到。但这已经是比较好的情况，有些商品，例如轮腿轮毂包胶，齿轮线切割，甚至是尺寸合适的角接触轴承，在北美地区有钱也买不到。这些情况下我们能选择的最现实的物资购买方式，实际是从国内买物资然后发国际集运到学校。这一过程运行下来，即使买的东西不需要额外工期，从发货到集运仓，集运仓出境，等下一航班，航班落地过海关，交付当地物流，在没有被海关卡的情况下仅仅物流就需要两周上下的时间。而对于需要一定工期的零件（例如CNC件, 摩擦轮）则更是要浪费三周到一个月的时间等零件送到（是的，当地的加工商的工作效率之低甚至能比漂洋过海的发过来的加工件还慢）。如果有加入过RM北美赛区DC群的朋友，会发现经常有纯外国人构成的队伍在到处找人帮忙从中国带东西/从淘宝代购。这一情况之下更大的问题是一旦商家做错/发错一个零件。就意味着又要重新等数周。实际由于大多数的损坏和丢失都是发生在物流路途中的，往往要等物流送到（或者丢了）之后才能发现。造成的结果便是：对于有限的研发时间而言，迭代和修改的时间成本十分高昂，而只要有核心零件及其备件做错/损坏/丢失，这台机器要花至少半个月到一个月等新零件。

笔者过去在国内打了那么多比赛，第一次打这么憋屈的仗。但如前文所说，我们会用任何可以想象到的方式做出改变。既然重新发一次加工就需要浪费一个月，就在设计之初保证第一版就足够好。既然加工商有可能做错，同一批零件我们找不同的加工商重复做两遍。1月底原定最后一批物流被滞留时，笔者直接爆金币买了单日往返的国际航班机票，队员坐了28小时的飞机到中国带回零件。做吊射发射机构时，搞出了摩擦轮和预置机构全部可调的定位方案，避免为了调试发射间距而重新发加工。因曾有过测吊射的时候被路过的保洁报警的情况，大家趁着凌晨2点到5点楼里没人的时候去测吊射。即使这样，仍然因为过多商家发错货及物流丢失等问题重发了两次集运。笔者自认为大家已经把任何可能的手段（不管是看起来极端与否）都用上了，最终我们勉强赶上了ddl。现在回头看赛季初定下的看似放卫星的目标，高机动性，能过洞，能吊射又能近战，很高兴我们真的按时完成了这些目标。这台英雄自首次装配好所有功能便都按计划运行，截至今日，机械结构未出现需要迭代的情况，且未出现过任何机械故障，电控也没有喊笔者修过一次车。笔者由衷感谢为此付出的每一个人。

但这其实也透露出了一个严重的问题：如果要采取这么多极端的方法，才能在物流出错频率不高的情况下按时完成任务。那么一旦再出现更多影响进度的外部因素，便几乎无法应对。笔者虽然不是工程组成员，但在笔者看到工程相关规则拖到1月才拿到时已经深感不妙。从工程规则放出到3月中完整形态考核，总共只有2个半月的时间。而这对于一次加工要等快一个月才能拿到手的北美队伍而言堪称不切实际。这意味着，我们的工程组从出完全图到实车调试只有一个半月的时间。由于如此短的时间几乎不可能再发下一批物流，这期间没有任何迭代或修正的机会。在这一基础上，一旦设计阶段存在任何失误，或调试过程中损坏了任何核心零件，甚至是商家发错了货，都意味着工程寄掉。笔者原本其实以为工程组在这一情况下把兑矿功能做完都希望渺茫，但工程组的进度实际超出了笔者的预期。在这么短的时间内，工程组做完了评审要求的兑换站，工程已经能兑上数个矿，甚至顾及了上台阶的功能。也许这样的程度还不足以保证足够的上场效果，但笔者相信，在根本没有容错空间的的情况下，能在一个多月做到这种程度的工程组已经做了他们所能做的任何事。无论完整形态评审如何评价我们的工程的完成度。笔者都要向克服了如此多困难的工程组致敬。

最后，以一句话送给各位

不应带着负面情绪，去做你喜欢的事