https://liuskywalkerjskd.github.io/Control-Note/

大一大二打RM，很幸运拿到两块牌，大三忙着摆烂。

随着接触到更多的理论知识和比赛中的需求，更多的理论知识是必要的。回想起自己打比赛的时候，仿佛始终处于这样一个怪圈里：

调车-遇到bug-理论知识不够-花很长时间解决-没时间学习理论知识-效率低下。从而’越忙越盲‘

幸运的是我还有一些机会来思考一些问题，但始终是一些关于具体问题和知识的理解，零零散散写了几十页 markdown ，遗憾的是始终没有合适的时机将它们汇总起来形成具体且系统的体系。

大四终于有机会闲下来，得益于 Claude Opus 4.6 强大的 Tell Story 的能力，帮我串联起自己散落一地的灵感，让我得以实现这个长期以来的心愿。

与市面上能看到的绝大多数控制理论书本不同，这个文档更加面向工程场景，从数字信号处理开始引入（我始终认为数字信号处理是面向工程实践的控制理论不可或缺的一部分），结合了我本人在RM比赛和课内学习过程中思考过的诸多问题和自己的理解：串级PID的外环KD和内环KP到底有没有相同的含义？时间常数Tau究竟代表了什么？并级PID的多个输出如何规避必然存在的冲突？频域到底是什么，为什么要在这上面分析？等等等等

我觉得说不定可以为读者提供一些面对控制问题时的新颖视角。

同时引入了对控制理论中相对前言内容的介绍，包括TinyMPC，learning based control，data driven等话题

当前发布版本已经过本人的人工阅读审查，受限于作者本人水平，当前版本的文档可能尚存些许瑕疵，如果在阅读中发现问题，或者有新的好idea，欢迎向我的仓库提出PR。文档的本地构建方式和基于Github Action的自动化构建方式已经在readme中提及。让我们一起打造一个完整的，自由的控制理论文档！感激不尽。

https://liuskywalkerjskd.github.io/Control-Note/

最后，感谢北京理工大学刘赜源同学，辽宁科技大学王芃同学，东北大学TDT战队的现役及退役电控组同学们，为这个文档的初期版本提出诸多宝贵的修改意见