一年内能从零调出轮腿都是各位大佬的开源、帮助以及队里支持的结果，所以现在代码分享出来，希望大家都能调出轮腿😭。

（第一次开源，不太知道规矩，如果有哪里不对、做的不好的地方欢迎联系我做出修改）

一、相关信息

电机选型：轮毂3508改、关节8009p、云台4310。

主控选型：底盘用DM-02（H723），云台用C板（F407）。

控制效果：2.2m/s稳定移动、280mm跳跃、小陀螺、蹭台阶、打滑处理、自动与手动自救等。

详情介绍：整体代码风格跟随C板官方例程，用cube+keil，代码简单易懂。主要是用二阶倒立摆模型控制轮腿底盘，用卡尔曼滤波缓解过小弹丸打滑问题，用离心力补偿+rollPD实现高速转向，观察轮腿小陀螺规律实现小陀螺控制。再用KNN进行离地与蹭台阶的检测，用状态机和PID进行自救，用跳跃前偏置实现空中姿态稳定，用气弹簧解算实现带气弹簧运动等等。

二、代码开源

底盘代码：chassis.7z

所有代码、草稿、matlab及相关思路：SPR Balanced-infantry.zip

代码在临近比赛时经常修改，写的不是很规范，有空应该会整理出一份规范的代码，现在仅供大家参考

三、特别鸣谢

在此感谢以下战队提供的帮助与交流（排名不分先后）：

中国石油大学（华东）RPS战队、电子科技大学中山学院RoboBraver战队、应急管理大学风暴战队、北方工业大学DreamTeam战队、清华大学青云战队、深圳北理莫斯科大学北极熊战队、常州大学Climber战队

当然还有交流群里各位大佬无私解答，恩情还不完😭。

四、后记感想

从一个什么都不懂的小白，到第三年从零调出轮腿，真的很感谢RM良好的技术环境和SPR队里的支持。虽然但是，还是有点遗憾自己三年了还是有点一事无成，没能给队里或者论坛里留下一些不一样的东西。

（笨拙的人花十个月调了一辆笨拙的车）

五、参考文献

1. 轮腿式平衡机器人控制. 陈阳;王洪玺;张兰勇.信息与控制,2023(05)

2.djiuser_MzHeMvWjEzmA.【RM2023-平衡步兵控制系统开源】上海交通大学-云汉交龙

3.zpc.【RM2025个人开源】山海机甲平衡步兵完全开源

4.Alan.【RM AWARD 2024】电子科技大学中山学院 RoboBraver 柳幸之部分技术成果说明[OL]

5.偏红苍穹.【RM2024-技术报告开源】南方科技大学ARTINX战队[OL]

6.Nico.【RM AWARD 2025】中国矿业大学 CUBOT 李腾宇工程与轮腿机器人部分技术报告

7.SuperPower 战队.【开链四连杆轮腿步兵技术报告+同济大学SuperPower+RM2025 技术报告开源】

8.逍遥阁同学.【RM2024-轮腿平衡电控代码、建模开源及机械&电控经验分享】香港大学 HerKules战队

9.ningw.【RM2023-麦轮舵轮步兵电控代码开源】华中科技大学狼牙战队

10.wilson.【RM2024-功率控制算法开源（含舵轮，轮腿，全自动调参）】香港科技大学ENTERPRIZE战队