一、项目概述

本项目为PFA2026赛季雷达站算法开源，包含识别与反制功能。

二、项目开源地址

识别：

反制：

三、一点反制算法开源介绍

1）该反制算法主要功能如下：

1. 仿真与实机联通：可在仿真中可完整验证实机通信链路与功能测试。

2. 长焦检测模式：全图直接检测激光检测模块 / 先检无人机再在 ROI 中检索激光模块，按置信度择优。

3. 螺旋扫描重获：长焦连续丢帧后启动阿基米德螺旋扫描（内密外疏），圆心先取最后已知目标位置，超时后回卷至预设原点，直至重获。

4. 短焦辅助重获：短焦广角检测无人机，长焦小视场跟踪激光检测模块；长焦丢目标时通过双目外参映射引导重获无人机目标。

（仿真转实机测试时发现只靠扫描就已足够捕获目标，所以实际赛场上并未启用该辅助功能，只在仿真环境测试确认过… 另仿真中仅用无人机模型作为目标进行功能测试，没有引入检测模块）

5. 激光同轴校准：激光与相机光轴存在偏差，校准时将十字准星对准激光实际落点，记录像素偏差用于跟踪修正；支持 YOLO 自动检测或手动对齐，结果自动回写配置。（瞄准点计算链路为：boresight 固定偏移 + parallax 距离残差 → 最终瞄准点）

2）仿真环境效果

(仿真无人机在18m-22m远处、0.5m-1.5m高度中随机来回运动)

3）真实赛场效果

因为前几场的扫描范围没调好，没能正常捕获无人机和检测模块 … ，后面调好了才可以正常反制。TT

调好后可以实现每局至少反制一次，至多反制两次。

有问题或者想要一起交流可以联系我呀，qq：2538461760