一、前言

由于对上台阶功能的舍弃，而工程定位的重要性，我们在国赛备赛期间做了一台工程的备车。备车选取更稳定更高机动性的过洞舵轮结构，同时改进了云台，实现了区域赛没实现的小陀螺功能。

这台车由于研发周期太短，大部分的调试都是在国赛备场通宵调出来的，虽然在最后也是基本实现了所有预期功能，达到了上场水平，但是由于不确定因素过多最终还是没能上场，也算是我25赛季的一点小遗憾吧。在这里特别感谢我们的电控zf在国赛期间陪我一起完成这台车的调试。最终这台车能在场上稳定过隧道、稳定下二级台阶、一键取双银矿、一键取金矿等等。

在调试过程中我们也发现了一些问题：

1. UWB联动的同步带轮齿数太小且涨紧没做好，在机械臂快速运动的时候会导致其容易跳齿。

2. 缓慢过洞的时候会容易卡导轮，需要一定速度才能上去

3. 臂长不足需要优化

这台车定位就是高机动性，因此最大变动就是云台的部分，我们参考了上交的双Yaw开源，同时进行了一定的改进，令其双Yaw铣件更小更轻。为了能在机械臂上拓展更多硬件，我们在小Yaw上使用了嵌套滑环的设计。

该车的云台也一直沿用到我们26赛季的工程

二、开源资料

IMCA2025过洞舵轮工程.zip

三、功能展示

跑比赛场地（过隧道、下二级台阶）：

过隧道：

小陀螺取地上矿和存取矿：

小陀螺取金矿：

四、声明

1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利。

2.转载须注明作品出处，对非法转载者，作者保留采用法律手段追究的权利。

3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归五邑大学-IMCA战队所有

五、致谢

指导老师：汤健华老师、江励老师

工程组成员：机械胡裕彰、电控何东、机械苏羽翔、硬件洪敬添、电控张锋、算法吴俊凭、机械李春鹏

感谢其他所有25赛季给予IMCA 25赛季工程提供帮助与交流的参赛学校（排名不分先后）：

广州城市城市理工学院、电子科技大学中山学院、华南理工大学、华南农业大学、浙江大学、深圳大学、上海交通大学、中南大学、中国石油大学（华东）[1][2][3]

五、作者联系方式