青岛大学未来战队 2026 赛季哨兵导航开源

前言

本赛季，官方放开使用odin1空间记忆模块，于是便有了odin1与mid360进行融合导航的需求，但目前网上相关资料与开源较少，故开源本代码，希望为各战队提供技术参考，起到抛砖引玉的作用。

开源链接及其文档

哨兵导航系统： https://github.com/QDU-VRobot/qdu26_sentry_navigation

相关背景

在2026赛季，官方放开了odin1的使用，于是便想将odin1作为导航雷达使用，但实际发现odin1为非重复扫描式雷达，作为哨兵的雷达使用会有较大盲区，故将odin1作为主雷达使用，mid360雷达进行补盲，从而进行双雷达的融合通信，获取较大的扫描范围与优异的里程计性能等。本项目实际开始时间约在3月份底，此时距离UC仅不到两个月，时间上较为匆忙，测试时间也比较少，所以代码存在部分不足，目前已知的问题有：云台扫描时点云也会旋转、双雷达时间戳对齐有些问题、无法边导航边建图。所以还请各位大佬理解，也欢迎大家提出建议或改进意见。

作者

未来战队算法组 https://github.com/QDU-VRobot

参考文献

【RM2024-哨兵导航开源】深圳北理莫斯科大学-北极熊战队

【RM2025-深圳北理莫斯科大学-北极熊战队】Sim2Real 导航及整车建模开源分享

LibXR-支持STM32的C++代码生成工具

在此十分感谢以上的个人、战队、院校的参考开源

联系方式

QQ 群：

笔者QQ：1376982098