写在前面

很早之前我就很想找一款可以用来快速进行原理设计的软件，我之前曾经尝试过很多，但是效果都不尽人意，要么就是界面复杂要么是使用需要大量的学习，之前接触过比较友好的一款是一个开源的linkage的设计工具，但是吧有时候没有中文版还是比较麻烦的，而且linkage缺少了一些我像要的比较神奇的效果，因此，在反复思考之后（实际是中秋在家闲着没事还多是情况之下没时间用电脑画图），我决定自己搞一个工具，即LinkGo。

目前LinkGo尚且处于测试阶段，因此仅发布HTML文件作为先导测试，后续收集到足够的反馈之后会推出应用程序包，HTML文件支持各类设备访问，包括手机、平板和电脑，并且软件也对触屏类设备做了一定量的适配使用，帮助用户可以更便捷地在开会场景中直接掏出设备随手画两笔，而不是用手瞎比划（这是一个费时费力不讨好的过程）。

接下来我将在后续内容中大致介绍一下LinkGo的使用方法与功能，因为内容较多，我将挑选关键内容讲述，其他内容大家可以自己选择。

同时，程序链接如下（没错，就是这么小，目前还没做封装，大家随意）：

LinkGo v1.1.html

程序功能介绍

现在 LinkGo 的设计亮点，可以概括为：把机构绘制、运动仿真、载荷分析和结果导出放在同一个轻量工作台中：

1. 直接在画布上操作机构

节点、连杆、滑块、兴趣点和干涉区域都可以直接编辑。拖动机构时能观察运动关系，区域支持移动、旋转、尺寸调整及元素吸附，减少反复输入坐标的操作。

2. 从单根连杆扩展到机构组合

支持多选、框选、复制、对齐、等距分布，以及多节点刚体组合。复制时同步处理节点、驱动、传动和附属区域的引用，便于复用已有结构。

3. 运动与载荷结合分析

除了观察运动轨迹，还能分析旋转驱动扭矩、直线驱动力、惯性、重力和接触载荷。兴趣点可以偏离连杆中心线，用于分析实际工作位置及工作范围。

4. 计算结果有明确的有效性提示

约束冲突会指出具体问题；无法计算的载荷和缺失周期样本会明确标记。工作范围热力图也区分载荷已知与未知区域，方便判断结果能否用于后续分析。

5. 仿真过程可控、可重复

播放与单步共用固定物理步长，支持倍率、暂停续播和起点复位。倍率改变播放速度，便于观察快速运动；复位保留模型设计与环境设置。

界面介绍

顶部栏

在顶部栏中从左向右功能分别为左边栏、回到主页、新建、保存、其他选项、标签页、拖拽、绘制机构、调整兴趣点、撤回与重做、擦除、运行/暂停、右边栏

其中选择左边栏会打开左侧面板，右边栏会打开右边面板，运行/暂停可以播放机构运行动画，标签页可以多次新建，其他选项可以调整展示信息、主题等内容可以自己探索。

右边栏

右边栏主要是用于绘制，绘制目前支持自己设计与拟合生成两种方法，其中自主设计为自主设计连杆机构、长度等内容，在设置完成之后播放。

拟合生成为根据绘制的轨迹和预先设置的模式，自主生成一个可以满足运动轨迹的机构。（目前这个功能仍需完善,生成的机构不是最优解）。

在绘制中，凸出的几个功能为手绘轨迹点、轨迹点、记录姿态与拖动录曲线、固定区域与随动区域。

其中，轨迹点为一个你感兴趣的点，软件可以描述这个点对应的工作空间与工作代价。

记录姿态与拖动录曲线同为记录功能，前者可以固定记住几个你拖动的姿态，后者为记录你拖动机构的过程的所有姿态，在完成记录之后可以使用播放来观察运动过程。

固定区域与随动区域的功能是考虑到了大家在设计时会考虑到干涉问题，因此增加了两个区域，一个可以随机构运动，一个不行，用来模拟干涉，不过绘制较为简单，后续可以看情况要不要增加细节。

左边栏

相较于右边栏的绘制，左边栏就显得更加重要，在左边栏，你可以设置你需要相关物理信息，获得你需要的相关物理量。

首先在动力学和扭矩方面，你可以获得相关原动机的性能曲线（存在误差，仅供参考）

连杆参数部分可以设置连杆长度与重量，调节重心位置比例

在原动力方面，可以设置旋转原动力与直线动力的动力形式

值得一提的是在节点与约束部分，可以具体设定节点类型，是否有阻力或阻尼，以及运动范围

传动与碰撞部分可以设定具体的传动比例，与碰撞形式，以及设置地面相关参数

工作空间部分设定具体计算工作空间的选项与限制。

写在后面

考虑到后面更新或者维护的话，在论坛上传可能会有审核延迟，所以建一个QQ群，后续有新的工具也会在群里一起放出来。