一、前言

这一机构是由盐城工学院SaltWave战队设计用于解决发射机构如何从放置处安装到底盘这一问题的，我们队的想法是在传统工程的机械臂上做文章，将自适应夹爪去掉，换成这种对接机构的“公头”，将“母头”安装在头部，通过操作机械臂对接实现抓起头部的功能。所以这种机构实际上比较适合联盟赛参赛队伍而不是超级对抗赛，不过笔者在这里提供一个不太成熟的设想：是否可以将自适应夹爪也做成一个模块，通过这个对接机构和机械臂连接，在需要对接发射机构时卸下机械爪，然后按照前文所述的方法安装发射机构。

二、开源内容

本次开源的是一种末端执行器，文件以step格式发布，同时附上测试时使用的打印文件（stl），可以直接下载后打印组装即可实现视频中的功能。但是由于笔者的打印机不太好以及不同品牌机器的打印精度不同，公差可能有一些浮动，但是应该不太影响机构的运行。

三、结构细节

设计灵感来源于空间站的花瓣式对接机构和联盟号飞船的对接机构，花瓣负责对心引导，锥形构件负责粗引导。这一设计方便操作手在距离感知困难的情况下实现对接。对接完成后的固定依靠凸轮槽机构引导的六个插销实现。在打印件版本中，笔者使用的是手头的空笔芯，品牌是晨光，具体见附图。

四、致谢

感谢一路相伴SaltWave战队各位队友的陪伴，以及殷浩同学和杨顺理队长的帮助。

通讯信息

作者本人QQ:3539001047

对接机构.STEP

打印件.zip