本贴为中南大学FYT战队2024赛季自适应下供弹结构开源贴，包含机械图纸、效果视频

一、前言

在RM2023赛季当中由于平衡步兵间接削弱，我们必须在四轮底盘中进行更加深入的研发，全向轮步兵由于其在运动过程当中较麦轮更加平稳，以及小陀螺的速度更快，加上对隧道等地形的适应性更好，所以步兵组在2024年开始研发全向轮步兵，经过三代的迭代，形成了RM2024全国赛当中上场的4号半下供弹全向轮步兵以及5号紫色的下供弹自适应全向轮步兵，经过赛场实战检验，两台步兵均有很好的实战表现，所以我们将5号自适应下供弹全向轮步兵开源，供大家学习参考共同进步。

二、开源文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1VGBLLGp0LFFmV7KYFugRqA

提取码：FYYT

三、技术说明

本开源为中南大学FYT战队于RoboMaster2024赛季全国赛上场的5号全向轮步兵，底盘采用自适应悬挂，云台和发射机构使用中心供弹下置弹舱，其主要设计优点为：

1.轻量化效率高，检录整车质量17.5kg，有效减轻超级电容负担

2.发射系统稳定，装载弹丸总数700发左右

3.云台响应极高，能够保证自喵的高速响应

4.自适应悬挂使底盘的鲁棒性有很好的提升，稳定飞坡

5.开源三维文件中含中心供弹拨盘的sldprt文件，供大家参考学习.

四、声明

1.本次开源作品，出自中南大学FYT战队。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。
2.转载须注明作品出处，对非法转载者，作者保留采用法律手段追究的权利。
3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归中南大学FYT战队所有。

4.本开源旨在推动全向轮技术进步，鉴于2024赛季为中南大学FYT战队步兵组首次设计制造全向轮步兵，有许多考虑不周的细节希望同大家共同学习进步。

5.未尽事项及交流学习@中南大学荷叶饭姐姐

五、鸣谢

感谢广东工业大学DynamicX战队于2023赛季开源的全向轮步兵技术报告，本全向轮的部分设计参考了上述开源文档。特此鸣谢。

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