2024-9-21 已换源，更新了技术文档和更多的演示视频

2024-12-17 更新部分中心供的内容，及可能出现的bug，安装过程

本贴为中南大学FYT战队2024赛季国赛自适应下供弹结构开源，包含机械图纸、效果视频以及技术文档

一、前言

在RM2023赛季当中由于平衡步兵间接削弱，我们必须在四轮底盘中进行更加深入的研发，全向轮步兵由于其在运动过程当中较麦轮更加平稳，以及小陀螺的速度更快，加上对隧道等地形的适应性更好，所以步兵组在2024年开始研发全向轮步兵，经过三代的迭代，形成了RM2024全国赛当中上场的4号半下供弹全向轮步兵以及5号紫色的下供弹自适应全向轮步兵，经过赛场实战检验，两台步兵均有很好的实战表现，所以我们将5号自适应下供弹全向轮步兵开源，供大家学习参考共同进步。

二、开源文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1PZIYWTVcCBkrLMCVM0fjLw

提取码：FYT6

三、技术说明

本开源为中南大学FYT战队于RoboMaster2024赛季全国赛上场的5号全向轮步兵，底盘采用自适应悬挂，云台和发射机构使用中心供弹下置弹舱，其主要设计优点为：

1.轻量化效率高，检录整车质量17.5kg，有效减轻超级电容负担

2.发射系统稳定，装载弹丸总数700发左右

3.云台响应极高，能够保证自喵的高速响应

4.自适应悬挂使底盘的鲁棒性有很好的提升，稳定飞坡

5.开源三维文件中含中心供弹拨盘的sldprt文件，供大家参考学习.

四、声明

1.本次开源作品，出自中南大学FYT战队前队员胡元峰。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。
2.转载须注明作品出处，对非法转载者，作者保留采用法律手段追究的权利。
3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归荷叶饭同学所有。

4.本开源旨在推动全向轮技术进步，鉴于2024赛季为中南大学FYT战队步兵组首次设计制造全向轮步兵，有许多考虑不周的细节希望同大家共同学习进步。

5.未尽事项及交流学习@中南大学荷叶饭同学

五、鸣谢

感谢广东工业大学DynamicX战队于2023赛季开源的全向轮步兵技术报告，本全向轮的部分设计参考了上述开源文档和部分设计思路，DynamicX的拉铆螺母的固定方式以及碳纤维管搭建的车架为本人提供了非常多的思路和创想。特此鸣谢。

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