【分享帖】步兵开源程序试用debug-沈化工——莫队
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2016-05-12
步兵开源程序debug试用报告
1、对此前编写程序前辈真心膜拜，思路清晰，语句配合比较完美，函数用的很到位，感谢程序员小哥的不懈努力！
2、本次debug一共出现几个问题：
首先是开源程序解压后，在设置的c++环境中，Misc Control中需要添加--c99才可rebuild。如下图
其次修改pid的位置如下图所示，里面有全部pid的参数可以修改。
如果想修改底盘电机的速度，需要找到RemoteTask.h，修改参数STICK_TO_CHASSIS_SPEED_REF_FACT ，如下图所示
务必要在下程序前，清楚梯形板中flash再下载，如下图所示
下载完毕以后，打开校准软件对陀螺仪和编码器进行校准，最后上电重启即可。
3、希望步兵的底盘增加一些其他算法进行控制，因为在调整到超过此前限制的高速状态下，底盘电机变得线性度很差，增加模糊或者鲁棒控制能更好些。
4、希望此次步兵开源可以像onboard一样，大家接触的机会就会越来越多，希望可以做出梯形板最终用妙算控制的效果。
最后衷心希望组委会的活动越来越棒！！！！！！！！
————————来自沈化工的莫队长
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