首先，膜一波官方开源代码，我自己是写不出来的，队伍人少学校还坑不给报销官方采购发票，机械电控各种搞不定，感谢rm组委会提供了官方开源，ec60的驱动问题直接解决了，压力小了好多

我这边也没完全改好3510的兼容，也只是在桌子上空转，另外大家要注意一定要固定好3510电机，因为3510的电机是外转子。。。。。。前天就出现了3510电机调试过程中滚下桌子，拉着电调中心板梯形板自由落体，然后，梯形板烧了，队伍唯一的梯形板（确切的说是唯一可以给我用的梯形板，第一波采购的另外两块梯形板一块用在自定义步兵的云台上，另一块被调自定义步兵的大神第一次连6025就烧了。。。。。）

3510的的动力经过减速齿轮组再传输到出轴，所以3510和ec60在相同的工作情况下，电机转子旋转加速度和极限转速上，3510远大于ec60，也因为旋转加速度大，电机灵敏，所以PID的P值需要调小，官方开源原本的底盘P值是220，直接用在3510+820R的结果是电机狂抖，我这边修改到了50才勉强不抖，另外官方开源直接采用了只给P，而 I、D全为零，这也让我非常懵逼，不过这也解释了官方步兵在斜坡上没有刹车只是减速下滑的原因，我把I 和 D 值给上去，结果就是电机只能从转子那边拧动，出轴再也拧不动了，而且有了回位，虽然回位不一定准

但是如果调小了P值，代价也是惨烈的，推杆到顶转速实在是惨不忍睹，因此我直接把rc的摇杆输出系数从原来的0.075增加到0.75，转速提升好多，不过这个系数不能提升太多，太多了，会导致推杆到顶电机狂抖不止，或者推杆到顶没事，混控后叠加起来的那个轮子狂抖不止，但是队伍目前3510的底盘还没完成。。。。没有能测试的底盘没法评估效果（第四次报告至今未提交。。。。残念）


欢迎大家一起讨论，如何让官方开源兼容3510+820R，还是说官方的pid程序本身的问题，又或者官方开源的编码器旋转角度推出转速的控制方法有问题，需要使用820R电调的返回值第三第四字节的速度值？

tips：换了自己的单片机跑官方开源的同志们，即使使用的同是stm32f405，也要检查自己的板子晶振和官方梯形板晶振是否一样，官方使用的是25MHz晶振，而我这边的板子用的8MHz晶振，结果我就懵逼了，因为d-bus输入解码和can口输出都无效了，但是代码还是在跑，最后得益于看到bbs里其他同志的晶振问题，才想起来需要改时钟，
#define PLL_M 8
#define HSE_VALUE ((uint32_t)8000000)

修改以上define的值替换掉即可