各位观众老爷好，宣传经理妹子琪琪说写点啥吧，写啥呢，想了想，让RM这场盛大狂欢一路跑起来的麦轮简直功不可没。

曾记得在队里不小心踩到地上一根导线，于是整条腿斜向前45°劈了个叉，那时候心想这不就是麦轮啊我去，所以麦轮到底是什么原理呢，程序上炒鸡简单的四个运动方程是怎么来的？百度的东西实在高深莫测不明觉厉，好在谷歌上看到了一篇过程详细逻辑严密的文章，寥寥几页却清晰明朗深入浅出可谓十分接地气，无论你属于机械、电控、视觉、宣传经理、项管还是扫地僧，稍微有点线代基础就能看懂，遂翻译过来跟大家分享一下，同时加了些补充说明（黑括号里的部分）方便理解。英语OK的朋友可以直接读原文（帖子底部有附件）。读完你完全可以按照同样的方法求解90°偏置的3麦轮小车的前后向运动学方程，而且是真真正正自己推导出来，对理解和控制全向小车还是很有帮助的。文章名叫Kinematic Analysis of Four-Wheel Mecanum Vehicle（4麦克纳姆轮载具的运动学分析），针对的正是常见的45°偏置的4麦轮组合，也是我们征战沙场的共同选择。原文没有来源出处，格式也甚是随性，唯一有的信息是Rev 05/31/10 ©Ehter （PDF文件名里有个编号100531）

好吧，让我们向这位叫以太的哥们致敬~也让我们向XJTU的宣传经理妹子琪琪致敬，毕竟她不提估计就没得写了...Orz

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