【分享帖】机器人操作系统（ROS）初级教程
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2017-02-13
（一）ROS安装
1、环境
操作系统：Ubuntu 12.04
ROS版本：Hydro
操作系统介绍：ROS 渔龟的首选平台为 Ubuntu 12.04 LTS (Precise)发行版，而ROS 渔龟对其他Linux发行版，Mac OS X，Android以及Windows也有不同程度的支持
ROS版本介绍：ROS Hydro(渔龟)是第七个ROS发行版， 发行时间为2013年9月4日。升级了众多ROS程序包，使其为可支持新的catkin底层系统，并修正并改进了ROS的核心组件。许多工具也得到了升级，如： rviz 和 rqt。与此同时，使用了官方标准的依赖包，而非创建我们自己的专用版本。实现这项改进的函数库有PCL，Stage和Gazebo，以及其它众多曾被ROS社区单独定制过的函数库。另外，ROS 渔龟可以更好的与Gazebo集成
以下所有的教程都是在hydro这个版本上的运行。
2、安装
第一步：配置软件仓库
配置Ubuntu软件仓库以允许系统安装"restricted"、"universe"和"multiverse"这三种组件类型的软件
第二步：添加Sources.list
作用：配置电脑使其能够接收来自packages.ros.org的软件。
目前ROS Hydro软件包只支持Precise、Quantal和Raring这三个版本的ubuntu操作系统。
在命令行下输入：
建议选择国内镜像地址，可以提高下载速度，毕竟full安装模式需要下载将近1GB的文件。
1、 国外镜像
Ubuntu 12.04 (Precise)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Ubuntu 12.10 (Quantal)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Ubuntu 13.04 (Raring)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、 国内镜像
Ubuntu 12.04 (Precise)
sudo sh -c 'echo "deb http://www.cosrobotics.org/mirror-cn-sh/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Ubuntu 12.10 (Quantal)
sudo sh -c 'echo "deb http://www.cosrobotics.org/mirror