感谢各位同学积极参与 RMUC 2024 复活赛&全国赛赛事调研，对于本次调研中同学们的反馈，组委会非常关注，希望通过同学们反馈在参赛中遇到的具体问题帮助我们进行复盘和分析，优化调整赛事内容，竭尽全力为参赛同学提供更加稳定、公平、高效的办赛平台。

由于本次参与调研的人员规模范围较大，部分同学在调研反馈中提到的问题相对比较模糊，无法第一时间定位问题本身，在过程中组委会联系队伍沟通了解具体情况，从而影响本次反馈发布效率。我们也在此呼吁机甲大师们与我们一起精准定位问题，提高反馈效率。

*表格按照参赛队伍问卷初始反馈的问题进行罗列，故存在同一问题不同表述但其答复一致的情况

一、裁判系统机载端

模块说明：安装于机器人上的模块。如：主控模块、电源管理模块、灯条模块、小装甲模块、大装甲模块、装甲支撑架、相机图传模块（发送端）、场地交互模块、17mm 测速模块、42mm 测速模块、定位模块、超级电容管理模块等

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
裁判系统场地道具我不好评价	有一部分大装甲板模块在正常使用的状态下没有通过弹丸击打的检录，即使更换合格的大装甲板在打完一场比赛后也会再次出现无法通过弹丸击打检录的问题；同时在比赛过程中，小装甲板模块曾出现将小弹丸误识别为大弹丸的情况	1.计划优化装甲和检录流程。 2.在赛前领队会议已同步，由于传感器会存在检测误差，在经历过大量测试和优化后，装甲错误检测的概率已经极低，弹丸识别无法做到100%准确，目前组委会已引入大弹丸误识别检测机制降低误识别带来的影响。
可以优化一下裁判系听，还有场地道具的稳定性有提升空间	例如多辆车的主控模块在国赛期间会反复重启，严重影响整车功能，甚至在赛场上发生，更换后解决；例如装甲版在无剧烈磕碰的情况下发生传感器损坏，或者检测压力值不准，需要反复更换；例如图传在赛场上和在学校训练期间经常出现断连或连接不上的情况。	1.已安排主控排查计划。 2.计划优化装甲和检录流程。 3.受无线环境和工作频段限制，学生版本开放的通道数量有限，请按照学生版本发布说明使用，注意，不要修改配置表，同时确保发射端和接收端一一匹配，不要出现一发多收和一收多发的情况。
rfid不是很稳定	RFID模块识别断断续续，适应性训练期间步兵在打符点处，RFID模块识别不上。正赛时，检录的时候哨兵RFID模块识别不稳定，但在场上哨兵没有出现RFID模块不识别的情况我们的解决办法是在RFID模块上方多糊了几层铝箔纸，可能是我们车上RFID上方的线材影响了RFID模块，或者是我们设计的RFID模块距离地面的高度不是很好，但都是符合制作规范的	1.检录时已出现RFID识别不准确的情况，赛中不出现可能为偶现问题。 2.场地交互模块在RFID单卡正上方时，其提供的能量最强，检测距离也最远。但二者偏离时，提供的能量相应减少，检测距离降低。参赛队可按照规则手册中“场地交互模块卡铺设示意图”铺设卡片，还原比赛条件进行测试。
翻车后安装定位模块的螺丝容易断在里面没法取出，只能更换一个新的		为消除螺丝带磁对于UWB的干扰，现场由组委会提供多种规格铝制螺丝，但铝制螺丝强度低，可能造成断在定位模块无法取出： 1.后续计划提供高强度螺丝降低风险。 2.组委会将分析定位模块是否存在设计问题。
裁判系统战损率还是挺高的	装甲板模块的灯条部分非常容易坏，基本上每场都要换两三个这个损坏是它的那个白色的塑料片，直接物理上的损坏了（断了），然后就得整块更换平时自己在学校里测试自瞄也出现过，弹丸刚好打到那个位置就很容易裂开	组委会正逐步更换高强度的材料，装甲灯条破损的我们不收取定损费用。
装甲板容易坏	国赛时期装甲板检录经常出现压力值偏小，但装甲板基本都是新换的	计划优化装甲和检录流程。
图传连接不稳定 RFID扫不上	图传连接不稳定，主要是在家里训练的时候会串线，如红二连红一蓝三，甚至两个机器人离得很远，都连不到我们想连的车上 RFID：国赛检录，机器人左右移动的时候，连接不稳定。还没有研究过是不是参赛队自己的问题	1.受无线环境和工作频段限制，学生版本开放的通道数量有限，请按照学生版本发布说明使用，注意，不要修改配置表，同时确保发射端和接收端一一匹配，不要出现一发多收和一收多发的情况。 2.场地交互模块在RFID单卡正上方时，其提供的能量最强，检测距离也最远。但二者偏离时，提供的能量相应减少，检测距离降低。参赛队可按照规则手册中“场地交互模块卡铺设示意图”铺设卡片，还原比赛条件进行测试。
裁判系统。。。	刷了国赛新固件后会出现自动闪紫灯重启，多辆车都会出现；图传断连问题：在家里和在武汉都出现过，每次训练得花一个多小时才能搞好，自己车每次训练的时候大概会出现三四次，正式比赛在场上出现过两次	1.经排查寄回的裁判系统主控，存在主控线材破损的情况，建议日常使用做好保护及检查措施。 2.受无线环境和工作频段限制，学生版本开放的通道数量有限，请按照学生版本发布说明使用，注意，不要修改配置表，同时确保发射端和接收端一一匹配，不要出现一发多收和一收多发的情况。 3.后续在正式比赛阶段，若出现相关问题，请及时联系裁判进行检查。
大测速模块场上出现明显问题		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
装甲模块异常	装甲板模块在比赛的第二节前进过程中发生离线情况，当时检录并没有问题，后续检查也没有发现线材松动	反馈信息不足，问题无法定位，赛中出现装甲板离线，建议在备赛阶段，模拟比赛场景进行多次测试寻找原因，若有相关佐证材料补充，请联系组委会进行问题分析。
测速模块检测不到发弹却也未红蓝闪，官方也未给出相关反馈		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
英雄测速模块保质期只有三分钟？		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
测速模块，比如光电门裸露等，容易造成他自身各种说不清的问题。建议要么解决这个不稳定，要么设置测速里面任何一个电路出问题了都给发射机构下电		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
遭遇英雄测速及裁判系统的莫名问题		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
可以通过检录的裁判系统第一场比赛中出现各种掉线，导致比赛输了	复活赛参加的第一场比赛第二局，有三辆车裁判系统离线了只有那一场出现了这个情况，当天上午的适应性训练和后来打哈工程都没有问题	经视频回放查看分析，属于裁判系统模块离线，建议在备赛阶段，模拟比赛场景进行多次测试寻找原因。
经常出现临场换裁判系统，影响比赛流畅度	在观众视角看比赛突然需要暂停等裁判系统	准备阶段根据实际情况可能包含官方技术暂停或参赛队伍技术暂停，为正常比赛流程。组委会在保证比赛公平公正的情况下，尽量保障比赛流畅度。
各种裁判系统的品控都很差	1.主控模块在日常调试场景中出现接受数据错误问题，显示所有裁判系统离线。 2.电管模块在日常调试场景出现数据错误问题，具体出现： 1）电管的数据错误，有一个模块突然下电了，然后用学生端的服务器上电之后也没反应。 2）电管有时候无缘无故就坏了，电管都在车里面有保护也有散热空间，有时候是接收不到数据，有时候就是线断了，一个赛季来来回回坏了十几个。 3.图传发射端模块，在日常调试场景，出现没有图像问题补充提问：电管数据错误时做crc校验了吗? 学生反馈：没有，直接换一个新的就好了，后面也没管了。	1.经排查寄回电管损坏原因，判断为使用导致的损坏，建议日常使用做好保护及测试。 2.建议对裁判系统串口手册进行crc校验。
大连理工大学的英雄枪管红蓝闪也查不出是什么问题，只能装进“常规战损”这个大口袋里。而且场下自测车辆的时候，有时会遇到装甲板灭灯重启，怀疑是裁判系统的代码有bug或内存分配不合理导致程序跑飞重启		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.装甲板问题，建议检查线材是否受损和接线情况，如有信息补充可联系组委会。 3.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
测速模块稳定性很低，传感器出现问题时组委会还拒绝拆开检查清楚技术问题		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常,参赛队伍在自行分析问题原因中. 经多次线上沟通和线下走访，组委会尚未拿到问题模块，参赛队预计12月初将问题模块邮寄归还，组委会将分析定位问题。 2.该场比赛为裁判长赛后主动暂停成绩确认流程，按照规范文件当前的流程要求。
图传太容易掉，连接困难不稳定	是图传不稳定，图传通道不够用	受无线环境和工作频段限制，学生版本开放的通道数量有限，请按照学生版本发布说明使用，注意，不要修改配置表，同时确保发射端和接收端一一匹配，不要出现一发多收和一收多发的情况。
测速模块都挣多少利润了，能不能负点责，做稳定一点		所有裁判系统模块均不为盈利产品，现裁判系统模块面向满足条件的参赛队伍发放借用，仅在使用损坏和丢失情况下根据相关须知公告明细进行赔付。
无法检测大弹丸		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
遭遇英雄测速模块及裁判系统的莫名问题		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
裁判系统可靠性较低，赛事过程中出现了机器人测速模块故障、大弹丸识别成小弹丸情况，但是组委会一边倒倾向于认为是参赛队伍自己的问题，拒绝做技术上的检查，我们希望主办方能够引入第三方监察系统，提高裁判系统稳定性，比赛期间定期检修场地设施，以及最重要的：以严谨的技术态度对待各个队伍的仲裁申请，合理设计赛程，给重赛留出时间！		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
稳定出现了问题的裁判系统如测速，并没有解决问题，也没有提出规避出现问题后会有的不好解释的情况的办法		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
裁判系统蓝方感觉容易出问题	超级电容模块在使用完无法充能。是电容管理模块，曾在4号步兵上发生过，更换之后无问题	建议排查下接线情况,是否接入异常，如连接检录口。电容管理模块在正确接线的情况下是无法阻止电容充能。
裁判系统少发力	国赛遇到过场下装甲板无故紫灯闪烁，赛场上没出现过问题	经排查寄回的裁判系统主控，存在主控线材破损的情况，建议日常使用做好保护及检查措施。
优化裁判系统模块，或者给出确定的更换周期供参赛队参考以保证比赛正常进行		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
赛事官方应注重提升裁判系统的稳定性	装甲板压力值异常：装甲板检录的时候会多次显示压力值异常，因为这个换了很多次 RFID模块问题：检录的时候会有断联或者信号弱的情况，在场上虽然没有造成大的影响，但还是希望改进一下	1.计划优化装甲和检录流程。 2.场地交互模块在RFID单卡正上方时，其提供的能量最强，检测距离也最远。但二者偏离时，提供的能量相应减少，检测距离降低。参赛队可按照规则手册中“场地交互模块卡铺设示意图”铺设卡片，还原比赛条件进行测试。
建议提升裁判系统稳定性及现场裁判的专业性		1.经线下走访调研,参赛队清理枪口光电门后测速恢复正常，待进一步分析反馈。 2.经多次线上沟通和线下走访，参赛队于12月初寄出，组委会将在拿到该模块后，针对性进行分析定位问题。
把裁判系统的安装孔位改成m3的！		后续组委会将评估改动成本
蓝方容易官方模块异常	蓝方容易官方模块异常： 1. 全国赛第90场，华工vs深大，无人机最后一次测速离线，枪管红蓝闪 2. 全国赛第82场，中石油华东vs深大，无人机官方模块掉线被罚下问了无人机负责同学，原因未知	1.反馈信息不足，问题无法定位，赛中出现装甲板离线，建议在备赛阶段，模拟比赛场景进行多次测试寻找原因，若有相关佐证材料补充，请联系组委会进行问题分析。 2.经查阅，空中机器人没有罚下记录，参赛队可查阅成绩确认表。
装甲板经常压力检测过小，经常检录时更换		计划优化装甲和检录流程。
今年主控有bug，对车辆测试有些不便	车辆主控有时会突然重启（很多车都有这个问题），没啥征兆，可能在任何时候出现。怀疑是稳压模块的问题，还没有验证（东南队长统一收集三位同学的反馈后回复的，没有作明确区分）	主控供电不稳定时确实会出现重启，如有进一步信息补充可联系组委会。
某队的大测速究竟怎么回事也没发声明		该场比赛为裁判长赛后主动暂停成绩确认流程，非赛后申诉，按照规范文件当前的流程要求，并未规定将处理情况进行公示。后续将优化赛后暂停成绩确认流程，将异常的现象以及处理的依据进行公示。
裁判系统相较于中部分区赛更不稳定	上场的时候，裁判系统检测滑环信号不稳定；场下测好好的。感觉是裁判系统的问题。检录的时候也没出现过问题。是在赛场上准备时间突然会发现有裁判系统出问题，主控上提示的	信息不足，无法定位问题,组委会将会持续跟进该问题。如有相关信息可及时联系组委会工作人员。

二、裁判系统赛事引擎

模块说明：安装在PC物理机上的软件，如：服务器软件、选手端软件、裁判端软件等

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
学生端的赛事引擎不是特别稳定，还有图传的通道在队伍自身场地测试的时候有些不够用，特别是想做对打训练的情况下	赛事引擎不稳定：指的是在重复开比赛测试哨兵决策的场景下或者挂机一段时间后，裁判端出现弹出提示服务器重大异常报错；或者网络断连后回到裁判端网络测试界面，后续进入裁判端页面裁判端也显示无法连接服务器的问题。图传通道：图传通道数量希望满足完整对抗赛手动单位的需求，双方英雄工程3步兵+空中，一共12个图传通道，这样才能在同一空间内进行对抗联系测试	1.赛事引擎学生版问题已收到反馈,目前我们正尝试复现中。 2.受无线环境和工作频段限制，学生版本开放的通道数量有限，请按照学生版本发布说明使用，注意，不要修改配置表，同时确保发射端和接收端一一匹配，不要出现一发多收和一收多发的情况。

三、场地道具

模块说明：战场的组成元素，如：场地、基地、前哨站、能量机关、兑换站、飞镖发射站、飞猫、矿石等

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
飞镖检测装置，大弹丸检测装置仍然不稳定	用大弹丸击打前哨站顶部装甲板时，第一发有很大概率不会被检测到（队长补充括号内容：呃这个可能本来就比较难打，仅供参考吧）	比赛现场已经对多数落点接近的飞镖做了视频查证，未发现漏检和错误检测。
裁判系统检测问题	观赛时看到我方飞镖击中基地后，仅扣血1滴，因此提出疑惑。可能是基地识别有误，也有可能是镖体姿态不正确（队长称该队员当时对飞镖系统规则不够了解）（追问场次，队长回看比赛视频暂时没找到）	1.比赛现场已经对多数落点接近的飞镖做了视频查证，飞镖靶已通过自检确认无误，均未发现漏检和错误检测。 2. 一滴血对应的打击类型为撞击，理论上导致飞镖未识别的原因有如下几种： a.飞镖头红外发射失效 b.飞镖非正常姿态命中（机翼擦到装甲、非镖头命中） c.飞镖未命中装甲，命中位置为飞镖靶红外传感器护壳
飞锚卡住飞锚的力与区域赛不一样空中机器人国赛在场上的干扰远大于区域赛基地上装甲识别血量经常不准确赛场场地误差过大	1. 1.飞锚卡住：电科中山西安交大适应性训练第二局三分钟后15秒内，空中机器人红6 飞锚绳子突然有一个很大的力给到空中机器人 1. 2.飞锚卡住：东北大学上海交大半决赛第二局 B站视频23:02 倒计时6:22 东北大学无人机处于前倾加速的情况下飞锚没运动 1.3.飞锚：西安交通大学 VS 广东工业大学西安交通大学第一局的空中机器人在倒计时2:54的时候，无人机采用的是A3飞控，保持定高状态，缓慢被飞锚往回收，导致炸鸡 2. 区域赛场地我通过测力计测飞锚拉力，测出来是300-400g的拉力，国赛赛是100g 3. “基地上装甲识别血量经常不准确”：我们当时在通过用手机放大去拍别的学校狙击基地上装甲的落点，有很多发是打到了“装甲板正中间”但是没有闪动，或者被识别成1点伤害（但是我没有证据因为这些找不到了） 4.弹丸识别精准度：当时印象最深的就是在西安交大打广工第二局，手机拍到3:36命中的那颗弹丸是在中间靠上的位置的，但是没有碰到飞镖靶下方的空空隙，但是没被识别成大弹丸。而在接下来的3:21命中的大弹丸是碰到了飞镖靶下方的空隙再反弹到靶子被成功识别成了大弹丸，并算作狙击。两次力度不同的落点，力度大的没被成功识别，力度小的倒是被识别了。 5. 另外在别的狙击强队中，经常表现出来正中靶心但不识别的情况。这种概率也不低，大概10几发能碰到一发，多发生在蓝方基地被狙击的情况下。 6. 中石油华东、深大、哈工程、西安交大、华农、桂电、东南飞手在赛场上都有感受到在红方公路区有一个很大的气流干扰，像是开了中央空调，对无人机气压计有很大程度的影响，位置如。在红框内飞行使用大疆A3和其他气压计定高方案，均出现掉高的情况，如快速通过则影响较小。 7. 广工VS太工小组赛倒计时2:27 观赛的时候，大弹丸的落点也在中间，但是没识别（严格来说我证据不全但是在视频中是能看到大弹丸落点是在正常识别范围内的） 8. 10s视频，弹丸命中无识别；20s视频，弹丸落点几乎一致，且命中位置更加偏左，也能判断为命中，10s视频里却无识别 9. 还有一个就是区域赛基地飞镖靶子红蓝方的距离是差了15cm 对标架制导和固定靶的飞镖影响较大，这个存在5%误差能理解。补充提问:描述是关于狙击的。可以追问下同学是通过装甲闪烁判断的吗？当时有关注狙击命中后的10s冷却吗？补充反馈 :有注意,它的前面间隔有20几秒没打弹	1.飞猫拉线盒静拉力＜5N, 拉线盒不具有任何电机装置。 2.空中机器人加减速机动时拉线盒会滞后或者过冲，但是当飞机在正确高度飞行，且不过度偏离安全绳时，飞机的加减速不会出现因拉线盒拉线全部拉出导致的瞬时冲击。 3.已经提供的2段视频资料完成查证，弹丸确认打在装甲边缘，非描述的装甲中心。可能因为弹丸速度较高，在视频或者肉眼观察下不清晰导致错误判断。 4.场地环境，组委会确保比赛环境与适应性训练保持一致。建议适应性训练时，以比赛计划的使用方式进行练习和测试。
场地道具训练飞坡点维修不太及时	去测飞坡性能的时候会发现飞坡落点的距离每次都不一样（道具会活动）还有飞坡落点那个泡棉上面的地胶也非常容易损坏，会影响我们评估飞坡成功率	1.现场比赛场地经过测试未发现该问题,后续如在现场发现道具移动可及时反馈给工作人员。 2. 因地胶和泡棉的材质问题，无法抗住大量的硬质物体撞击。从技术点出发，飞坡落地需要关注机器人姿态。请关注25年规则关于飞坡落点材质的变化。
让场地精度再高点吧～	基地，前哨高度误差，与相对距离误差	因实际制作中存在不可避免误差，组委会通过规则限制场地误差为±5%,以最大力度保证赛事公平性。如发现异常可反馈给现场裁判，同时建议设计机器人时考虑误差影响。
飞坡落点处的材质希望能够解决一下，场地道具训练和比赛场地都因此收到了比较大的影响	场地道具训练的飞坡落点在测试期间主要是两个问题：一个是落点的地面被戳破了很多洞，志愿者补救基本都是用胶带临时粘一下，但是很快又被戳破了，观察到很多队的车飞坡会大概率卡在这个洞里翻车，桂电的同学当时飞坡了大概20min一次都没有成功。第二个是落点距离也推后了，我当时用卷尺量大约是90cm，规则是65cm左右，需要人手动推回去。比赛场地的情况比较类似，主要是破洞，听说其他队伍有因此翻车，但是具体的案例可能得看看其他队的反馈，我们队伍没有因为这个受到影响	1.场地道具训练环境与比赛环境维护有所出入，且场地道具训练仅为尽力提供良好的测试环境帮助参赛队现场调试，关于飞坡落点材质等问题请关注25年规则关于飞坡落点材质的变化。 2.因地胶和泡棉的材质问题，无法抗住大量的硬质物体撞击。从技术点出发，飞坡落地需要关注机器人姿态。
东南打西电的一场比赛大符失灵导致重赛，以及听说有比赛飞镖命中但不被检测的情况，希望官方加强对场地道具的检修。	场地道具训练区域的飞坡落点太软了，被戳得千疮百孔得，导致没法很好的测试飞坡。	1.同学反馈该局已现场重赛。 2.因地胶和泡棉的材质问题，无法抗住大量的硬质物体撞击。从技术点出发，飞坡落地需要关注机器人姿态。请关注25年规则关于飞坡落点材质的变化。
无人机在赛场中会出现自旋现象，场上应该有会影响飞控的信号干扰源。此外6号云台手的遥控信号有时会受到干扰，导致难以控制机器人。	1. 无人机自旋：中部分区赛第5场，蓝方在停机坪上一起飞就自旋，中部第18场第二回合，离比赛结束15s时，无人机在环高上不受控自旋，国赛我校没出现过自旋。中部出现自旋之后，我拿锡纸把整个机身包起来了，就没自旋过了。和好多学校交流过，很多无人机都遇到过类似情况（上交无人机国赛自旋过，东林分区赛也是） 2. 6号遥控器受干扰，云台手的描述：当时我感觉信号接收器是时断时续的，因为感觉上一帧发送了一个云台向右转的指令后会一直向右转，如果是遥控器断联的话应该云台会停止。然后我当时尝试把遥控器放高等操作发现好像遥控器越高接收效果越好，但之后我把遥控器举高后无人机起飞时鼠标仍然无法控制。 3. 华南理工也出现过遥控断连的情况。目前有学校怀疑是uwb基站影响飞控，遥控器的干扰源我们没有思路	1.组委会将保证比赛环境与适应性训练一致，建议按照比赛计划的使用方式在适应性训练进行测试。 2.信息不足，无法定位原因。现场无线信号监测未发现异常干扰。如果有相关信息，可反馈给组委会。建议同学做好日志收集用于排查问题原因，系统控制层面需考虑丢包带来的影响。

四、外售物资

模块说明：售卖的有教育折扣的RoboMaster品牌物资。如飞镖触发装置、电池、电池架、17mm弹丸、42mm弹丸、RM系列电机和电调、麦克纳姆轮、遥控器（已停产）等

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
飞镖裁判系统不要再发力了	飞镖电源管理模块在飞镖闸门开启、飞镖应该发射的情况下因为工作异常导致飞镖无法发射 Q：同学当时的情况是飞镖无法发射，那怎么定位到是电源管理模块的问题呢？ A：飞镖组的同学说就是直接把我们飞镖电断了。你们可以去看看飞镖仓门内录数据呀	比赛现场飞镖仓门内仅有直播信号，数据未进行录制，无法查询当时录像。组委会经排查控制日志未发现断电情况，建议同学进行日志记录便于排查问题，组委会也将尝试进行仓内录像。
没有平替dt7的东西，图传链路	一些图传模块在散热情况良好的情况下使用久会自身异常发热掉线	1.正推进其它解决方案，请关注组委会后续发布相关动态。 2.建议排查图传风扇和图传出风口是否堵塞。同时组委会已计划增加学生版本监控图传温度的功能，队伍自行测试时可提前排查图传温度。
想要新的赛事专用遥控器（不是dt7），或者日后裁判系统包含遥控器部分		正推进其它解决方案，请关注组委会后续发布相关动态。
飞镖触发装置损坏率极高，尤其是那个红外头		飞镖头质量问题正在进行针对性分析中,已计划提升飞镖头产品寿命问题。
种类太少	觉得没有遥控器了，控坏一个就少一个（已回复对应方案） ----- 就是替代方案的遥控器连不了键盘，只能做调试，然后那些能上场用的就坏一个少一个了，就是比较紧缺吧，有时候多了机器人结果不够控进行测试，还得用其他车的重新对控，不是很方便另外嗷，还有一个就是图传链路的延迟比较大，这个在后续能优化吗	正推进其它解决方案，请关注组委会后续发布相关动态。
今年的外售物资质量真的很一般	1.飞镖镖头检测模块太容易坏了，最夸张的上场打2次就坏了，分区赛前买回来4个新镖头全都没活过一周，测试的次数也没有特别多，分区赛每场下来都有镖头坏。飞镖组同学说23赛季的镖头质量更好，反复测了半年还有正常的 2. 希望2508减速箱锁转子的轴肩螺栓能换强度高一些的，很容易拧断 3. 三月份买的新3508，出现了旧减速箱不兼容新3508转子的问题，不知道是不是齿轮的制造公差问题 4. 希望教育优惠力度大一些 ---- 补充提问： 1.轴肩螺栓断的问题，要下照片，详细了解如何拧的？在什么使用场景下（打算要干什么）？ 2.转子不兼容问题这个电机的SN码是多少？补充反馈：这个位置断的，使用场景的话是在更换减速箱的时候拧的，用六角拧的。因为之前发现这四颗螺栓在不打胶的情况下很容易松动，甚至在车上出现掉转子的情况，所以当时稍微用了一点力拧，也不会很大。视频中的转子是比较旧的3508，匹配的减速齿轮是今年三月份新买的3508的，新配套的减速箱一级减速的行星齿要比就旧的大一点点，应该不是个例，之前换的时候都这样旧的3508sn码；R04DK49A010145 新的（我不太确定是不是这颗）；R04DM47A020043 新减速箱：旧的刻的是TT MOTOR	1.飞镖头质量问题，组委会正在进行针对性分析中,已计划提升飞镖头产品寿命问题。 2.3508电机问题，组委会正在进行针对性分析中,已计划提升产品质量问题。
听说飞镖头还是太容易坏了（）		飞镖头质量问题，组委会正在进行针对性分析中,已计划提升飞镖头产品寿命问题。
飞镖镖头出现感应和接触不良		飞镖头质量问题，组委会正在进行针对性分析中,已计划提升飞镖头产品寿命问题。拉齐生产检录标准.
飞镖引导头次品率极高，且易损		飞镖头质量问题，组委会正在进行针对性分析中,已计划提升飞镖头产品寿命问题。

五、多模块问题

模块说明：问题反馈中包含了裁判系统机载端、场地道具、赛事引擎、外售物资、规则中两个及两个以上的模块

问卷初始反馈（原文）	再次沟通反馈（原文）	问题答复
裁判系统不稳定	装甲板容易坏，容易出现检测压力值过大队长顺势反馈：英雄在r3那个三角区域容易刷不到rfid（没识别成吊射），好像不止我们有这个问题	1.计划优化装甲和检录流程。 2.全国赛现场，组委会使用场地交互模块检测治具(距地面固定100mm的场地交互模块），对该区域进行检测，检测结果为可正常识别、功能检测正常。
裁判系统经常出问题	哨兵裁判系统串口接收云台手坐标点的数据校验不通过	收到反馈后，组委会重新测试该协议内容，未发现问题。建议参赛队模拟比赛场景进行多次测试寻找原因，若有相关佐证材料补充，请联系组委会进行问题分析。
经常更换装甲板和枪管，赛场上出现过装甲板模块离线，散步因为更换变大，买活有可能发射模块未解锁	装甲模块在前进过程中发生离线情况，发射机构在用金币买活后发生未解锁故障	1.反馈信息不足，问题无法定位，赛中出现装甲板离线，建议在备赛阶段，模拟比赛场景进行多次测试寻找原因，若有相关佐证材料补充，请联系组委会进行问题分析。 2.经通过录屏材料观察，并未发现问题。在后续沟通过程中，参赛队认为可能为自身拨弹盘卡死，我们将进一步跟进反馈。
裁判系统再稳定一些；宣发再给力一些，早日破圈	上赛季末寄修的裁判系统中，物理损坏有灯条碎，大装甲板底板弯折表面过度不平整；其他故障有：大枪管红蓝闪&传感器坏，灯条显示灯条离线，小装甲板红蓝闪&容易误触判定撞击伤害，主控电管识别不到&单纯坏了，图传发送端连接不到接收端大多是训练的时候坏的。有些是拆包装没两天就坏了在深圳线下买过几个飞镖镖头，有一个拆出来就是坏的，感觉品控有问题	1.需注意裁判系统模块的使用规范.如果安装不规范或经常有大力撞击是会导致底板弯折的. 2.受无线环境和工作频段限制，学生版本开放的通道数量有限，请按照学生版本发布说明使用，注意，不要修改配置表，同时确保发射端和接收端一一匹配，不要出现一发多收和一收多发的情况。 3.飞镖头质量问题，组委会正在进行针对性分析中,已计划提升飞镖头产品寿命问题。
主控模块会检测不到底盘功率，导致底盘出现问题；学生客户端图传连接不稳定，导致赛前训练准备出现困难；3508电机虚位过大，导致摩擦轮发射电机使用寿命以及使用精度都不高；客户端服务器容易断连；42mm枪管容易出现检测不到弹丸发射的问题	1. 主控主页面中底盘功率一栏显示为0，导致车在训练过程中底盘无力，排除其他干扰情况下，更换主控才正常。是离线模式。连服务器也是坏的，离线也是坏的。 2. 可以保证所有设置都正常的情况下，图传接收端与发送端配对后，客户端画面一直无法接入。图传ip地址、图传驱动、电脑防火墙，这些都是按照手册里的要求调的，和其他队伍交流反映也是同样的问题。后面也没解决，把通道错开也不行，接上服务器也是，步兵要连到工程ip才有画面。 3. 3508电机的齿轮虚位，主要应用在英雄机器人的摩擦轮电机，具体场景为，新买的一对电机，在目视虚位不大的情况下，发射时两个电机的转速差距大，发射后的降速差距也大 4. 更换新的测速后已解决，应该是粉尘影响	1.离线模式下可重置底盘功率即可恢复,连接服务器后会依据规则重新设置底盘功率。 2.受无线环境和工作频段限制，学生版本开放的通道数量有限，请按照学生版本发布说明使用，注意，不要修改配置表，同时确保发射端和接收端一一匹配，不要出现一发多收和一收多发的情况。 3.3508电机问题，组委会正在进行针对性分析中,已计划提升产品质量问题。
裁判系统还在发力	备赛的时候经常会串图传	受无线环境和工作频段限制，学生版本开放的通道数量有限，请按照学生版本发布说明使用，注意，不要修改配置表，同时确保发射端和接收端一一匹配，不要出现一发多收和一收多发的情况。
图传还是容易半天连不上	训练的时候，图传接收端和图传客户端的指示灯均为已连接状态，客户端左下角图传状态为白色，但不显示图传画面。多次重启后才能正常使用	受无线环境和工作频段限制，学生版本开放的通道数量有限，请按照学生版本发布说明使用，注意，不要修改配置表，同时确保发射端和接收端一一匹配，不要出现一发多收和一收多发的情况。
图传链路有一场在远距离时出现卡顿	我记得好像是打南京理工大学的那把，第一局，离比赛结束还有1分四十秒的时候，跑到对面半场的时候。3分钟时是没出现的。“不过我刚刚看的时候发现可能是我模块离线了”	经通过录屏材料观察，并未发现异常。在后续沟通过程中，参赛队认为可能为自身模块离线，我们将进一步跟进反馈。
裁判系统稳定发挥	镖头红外识别品控差，数个全新镖头无法通过检录，希望优化QC流程。飞镖头供电电压都是5v，有些新的能过有些不能过（检录）。新开封的镖头会在检录过程中的红外线检录环节不通过。 RFID识别稳定性不佳；过盲道时识别稳定性不好。主控死机，出现频率较高，最多时一天遇到八九次，表现为灯条模块闪紫灯，按键失灵 UWB在检录时频繁校准失败；装甲板灯条易损坏，坏的是灯条柔光罩. --------------------------- 1.怎么判断主控死的，灯条闪灯、按键失灵会持续多少时间？——装甲板两侧闪紫灯，灯条黄灯频闪，主控一直连接中 2.主控死机后是怎么恢复的？——下电再上电后恢复 3.是在连接WIFI时死机的还是未连接时死机的？——都有存在过 4.是多个主控都会死机还是集中在一个主控？——多个主控都会死机，有分死机频率高与不高 5.主控死机是上电多长时间后会出现？——上电时间不限，随机性死机 6.赛场上有没有出现过这个问题？——2023赛季与哈工大比赛时四号步兵出现过 7.赛季中是怎么解决的？——未曾拥有解决方案以及“UWB在检录时频繁校准失败”，补充提问： 1.安装的螺丝是我们提供的铝制螺丝还是你们自己的螺丝？——提供的铝制螺丝 2.校准的动作是不是规范的？——规范 3.是多台机器人都失败还是集中在一台？——多台机器人	1.飞镖头质量问题组委会正在进行针对性分析中,已计划提升飞镖头寿命.拉齐生产检录标准。 2.主控死机问题组委会正在排查中,正使用队伍返修主控复现中。 3.组委会使用场地交互模块检测治具(距地面固定100mm的场地交互模块）对该区域进行检测，检测结果为可正常识别、功能检测正常。 4.检录时UWB校准失败通常为受到磁场干扰,组委会现计划通过其它方式在达到赛场效果的前提下，降低对于UWB检录标准，提升检录效率。 5.组委会正逐步更换装甲板灯条使用的高强度的材料，装甲灯条破损的我们不收取定损费用。
飞镖触发装置质量极差，大量损坏；赛中连续遇到对局间三分钟准备阶段电源管理模块自动下电的问题，导致机器人在后续对局离线	这位同学所讲诉的是飞镖仓门内的电管。发生在全国赛小组赛北理珠对战吉大的最后一场，第47场。三分钟准备阶段刚进场时机器人正常上电，经过一段时间后突然断电，此时观察到电池处于正常供电状态，但电源管理模块不上电；此前被突然断电后重新开关电池供电裁判系统又正常。在刚进场时100%是正常上电的，还连接了主控正常刷了代码	1.飞镖头质量问题正在进行针对性分析中,已计划提升飞镖头寿命。 2.飞镖电管反馈信息过少，无法定位原因。建议同学做好日志收集用于排查问题原因。
装甲板打坏第二局不给时间换	是在第一局打完后，装甲板原本没问题，在准备阶段快结束时候，装甲板五颜六色，然后我用了技术暂停想换，结果没换完，时间一到就开始了。我也看过线什么的，也是没有问题的。因为后面装甲板不是给我们一个换的吗？换上去就没什么问题了，不过因为时间到了，我们也没办法把它固定。不过手册也写了只保证第一局裁判系统也没问题. 场次？忘记了，是区域赛的后面几场。	经确认,现场执行流程符合相关规范。建议同学对于易损的裁判系统做好快拆快换设计。
裁判系统出现问题，也不让申诉	是在第一局打完后，装甲板原本没问题，在准备阶段快结束时候，装甲板五颜六色，然后我用了技术暂停想换，结果没换完，时间一到就开始了。我也看过线什么的，也是没有问题的。因为后面装甲板不是给我们一个换的吗？换上去就没什么问题了，不过因为时间到了，我们也没办法把它固定。不过手册也写了只保证第一局裁判系统也没问题. 场次？忘记了，是区域赛的后面几场。	经确认,现场执行流程符合相关规范。建议同学对于易损的裁判系统做好快拆快换设计。
场地裁判系统模块稳定性有待提高	国防科大和中科大打的第二场，小弹丸击打基地大装甲板扣一滴血此外还有同学反映，测速模块在场上会有收不到反馈数据、模块离线的问题——听别人说的大连理工的情况	1.为官方道具问题,该局比赛已现场重赛。 2.未提供具体信息，无法定位问题。若担心出现复现问题，建议先对队伍本身发生问题的情况进行描述和分析。其他学校问题可查看相关反馈。
	在比赛中基地装甲板检测出现问题，在比赛中英雄击打基地没有掉血。当局重赛。机器人新装甲板压力反馈值不同，检录时有风险。刚领新的装甲板去检录，检录人员说检测太灵敏，会将小弹丸识别成大弹丸，后果自负，需要在检录现场更换新的装甲板。非结构问题，官方装甲板压力检测出的。哨兵尺寸因为方案问题导致尺寸不够用	1.为场地道具出现异常，出现该局问题的区域赛场次已现场重赛。 2.组委会计划优化装甲和检录流程。 3.机器人制作规范尺寸要求为技术要求，请参赛队明确规则要求，进行方案设计。
更稳定的裁判系统，提高车间通信等通信频率	复活赛期间对战国防科大场次，因为裁判系统装甲板ID搞错，影响了整体体验提高车间通信等通信频率是听其他队伍说的	1.为场地道具出现异常，该局比赛已现场重赛。 2.无法了解到具体需求内容，如有补充可联系组委会。
听说一些模块问题	1. 矿石模块在兑换情况发生了RFID无法识别故障 2. 新批次生产的3508由于某些制造工艺问题，可能导致了寿命降低，易发生故障	1.因无法找到明确的场次，无法排查是否存在问题和问题原因。如有补充可联系组委会。 2.3508电机问题，组委会正在进行针对性分析中,已计划提升产品质量问题。

六、其他（已再次联系参赛队伍，未得到补充反馈）

问卷初始反馈（原文）	问题答复
模块容易离线啊	已联系队伍沟通了解详情，因信息不足或无进一步反馈，暂未识别定位问题，后续将持续关注。
裁判系统在正式赛场上信号不良的现象太多了
裁判系统的装甲板和测速模块时好时坏的问题
建议好好琢磨规则和赛制，同时花点时间精力去维护一下裁判系统和赛事引擎
飞坡落点有待提升
裁判系统出了问题
裁判系统过于容易出现常规战损
裁判系统发力次数过多
优化裁判系统
提高裁判系统的稳定性
优化裁判系统，优化比赛之中车辆出现问题的责任判定以及后续的解决方法
加强裁判系统稳定性！
加强裁判系统的稳定性
建议裁判系统真稳定发挥适当简化检录流程增加备场区大小

我们秉持着尊重每一位参赛队员的反馈、认真对待反馈内容、详尽解决方案说明的原则进行本次回复。希望能够以此解决部分战队在实际参赛过程中遇到的问题，更希望通过这次的反馈说明能够激活更多的战队队员在面对赛事期间，对复现问题展示出「探寻本质，穷尽真理」的工程师精神。

我们期待未来能有更多的青年工程师参与反馈，洞悉并表述关键问题及表象情况，共同搭建 RM 赛事平台。

期待与志同道合的你共获成长。