云台传递函数分析和应用
robomaster
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2017-10-30
在上一篇关于系统辨识的基础教程里，引入了频域分析法、系统辨识的基本概念，介绍了MATLAB的System Identification工具的使用。这篇文章将使用系统辨识工具对云台进行较为深入的分析， 然后提出几个应用场景。
如果对理论验证过程不感兴趣，请直接跳到第4章查看实际应用部分。
1. 摘要本文以频域分析法和系统辨识作为主要工具，针对RM参赛步兵机器人的yaw轴承云台速度环这一闭环系统，分析系统各环节的传递函数，并验证其相互推导关系。然后提出传递函数在机器人设计中的几个应用场景：通过云台的频率特性判断云台的机械性能，对闭环系统设计补偿器，基于传递函数设计控制器，。
2.系统模型概述首先还是要贴上这个典型的闭环系统框图，请大家务必牢记心中，后续的所有分析都是基于该框图。
使用速度环控制yaw轴云台，将频率递增的激励信号输入至速度环，采集输入输出和中间变量。由此得到各环节如下：
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