参考的RM2016步兵开源程序，有一些疑问，在遥控协议方面，1.在RemoteTask.c文件中，有一个输入模式的设置函数SetInputMode，不太理解为什么判断rc->s2的值，根据遥控器控制协议V1.4这个pdf文档，s2不是可以取1、2、3吗？这个如何判断是键盘输入模式还是遥控器输入模式？
2.仍然是在RemoteTask.c文件中，为何在遥控器控制模式处理的函数RemoteControlProcess中，
ChassisSpeedRef.forward_back_ref = (RC_CtrlData.rc.ch1 - (int16_t)REMOTE_CONTROLLER_STICK_OFFSET) * STICK_TO_CHASSIS_SPEED_REF_FACT;
为什么是这样处理数据的？这些定量值如REMOTE_CONTROLLER_STICK_OFFSET等是否和每辆战车的数据有关？
望各位大佬不吝赐教！