（1）大家好，最近在做云台6623电机的开环测试，发现云台电机转过的角度对应在编码器上的码值在[0,8191]外会出错。如下图所示，其中黄线对应的是角度乘以1000后的数值（单位：度），绿线对应的是电流乘以1000后的数值（单位：默认）。读不到准确值，无法做开环和闭环测试。

（2）另外，电机PID闭环并不能很好的抱死，影响到实际工作，稍微一个外部干扰就导致电机转动。