【RM2018 技术答疑】+裁判系统如何读取功率等数据
111999000 | 23 | 2018-02-02 去比赛时候，因为功率的问题吃了亏。所以功率控制非常重要。
在之前有看技术交流视频，有三种功率控制方法，个人觉得适合我们学校队伍的方法是：通过裁判系统学生端接口读取实时功率，然后做闭环控制
但是问题来了：
如图1，有两个可以读取数据的接口，USB与USART。个人比较熟悉USART所以想用串口读取数据？？
那怎么读那？？
我的问题就在这个协议里面？？
问题1：如图2开始说帧头只有4个字节，下面帧头详细定义里却是5个字节？
问题2：我想要从裁判系统读出来数据是不是要，先按那个协议，先发送一个命令帧过去之后才有对应的数据返回？？
问题3：然而，我直接用串口接裁判系统学生端的USART,在串口助手上可以看到有连续发送过来的数据？？如图3（似乎不用先发命令帧）
问题4：数据包发送频率为50hz什么意思，裁判系统学生端50hz向串口发送数据？？？
问题5：那个CRC校验代码实例是怎么用？？（这个以前很少接触）
最后一个问题：如果是裁判系统学生端一直发送数据过来，怎么判断帧的起始和结束？？串口＋DMA接来一段数据后，怎么知道哪些是有效的？？
小弟不才，，望RM圈内大佬不吝赐教
在之前有看技术交流视频，有三种功率控制方法，个人觉得适合我们学校队伍的方法是：通过裁判系统学生端接口读取实时功率，然后做闭环控制
但是问题来了：
如图1，有两个可以读取数据的接口，USB与USART。个人比较熟悉USART所以想用串口读取数据？？
那怎么读那？？
我的问题就在这个协议里面？？
问题1：如图2开始说帧头只有4个字节，下面帧头详细定义里却是5个字节？
问题2：我想要从裁判系统读出来数据是不是要，先按那个协议，先发送一个命令帧过去之后才有对应的数据返回？？
问题3：然而，我直接用串口接裁判系统学生端的USART,在串口助手上可以看到有连续发送过来的数据？？如图3（似乎不用先发命令帧）
问题4：数据包发送频率为50hz什么意思，裁判系统学生端50hz向串口发送数据？？？
问题5：那个CRC校验代码实例是怎么用？？（这个以前很少接触）
最后一个问题：如果是裁判系统学生端一直发送数据过来，怎么判断帧的起始和结束？？串口＋DMA接来一段数据后，怎么知道哪些是有效的？？
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