一、背景简介

在2024赛季当中，中南大学FYT战队做出了众多技术突破，相较于2023赛季来说进步显著，研发了诸如双极吊射英雄，六自由度大臂工程，轮腿平衡和镖架制导飞镖等技术。在进行完整形态考核时，综合各组的研发进度和技术突破程度，选择了步兵组来进行技术报告的攥写，一是步兵组本赛季在轮腿平衡，舵轮步兵，超级电容和功率控制等方面研发较多，成果突出；二是受限于其他车组的研发进度，没有空余人手来攥写文档，所以步兵组攥写了FYT战队完整形态中的技术报告部分。并且通过这份技术报告拿下了150的初始金币，也让我们可以在分区赛开局直接呼叫空中支援。

二、文档内容

附件为技术报告全部完整内容。该技术报告中的设计方案部分包含机械结构设计，硬件设计，软件设计和算法设计四个部分：

机械结构设计：平衡步兵底盘的设计（轴系设计和连杆解算），中置弹舱云台设计；
硬件设计：超级电容设计方案，整机硬件设计方案；
软件设计：平衡步兵的控制逻辑，舵轮步兵的解算和控制思路，基于预测电机的功率控制模型，优化后的二维云台控制；
算法设计：自瞄系统算法设计以及能量机关激活的算法系统

三、声明

1.本次开源作品，出自中南大学FYT战队。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。

2.转载须注明作品出处，对非法转载者，作者保留采用法律手段追究的权利。

3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归中南大学FYT战队所有。

4.未尽事项交流学习@中南大学荷叶饭姐姐

四、参考文献

[1] 陈阳 , 王洪玺 , 张兰勇 . 轮腿式平衡机器人控制 [J]. 信息与控制 ,2023,52(5):648-659.

DOI:10.13976/j.cnki.xk.2023.2533.

[2] 【RM2023-平衡步兵机械结构开源】上海交通大学-云汉交龙,RM2023-平衡步兵机械结构开源

#######附件#######

RoboMaster2024FYT战队机甲大师超级对抗赛技术方案.pdf