1.机械部分

1.1 控制器整体模型外观

图1 控制器整体模型外观

1.2 设计目标

1.2.1 能够实现X,Y轴平移以及row,yaw,pich轴的旋转。

1.2.2 满足人体工学设计，并能够实现对控制的反馈。

1.2.3 分体式设计，便于部分的拆装及维护。

1.3 外观分布及其中部分细节

1.3.1 平面平移机构：

采用X轴及Y轴两个方向的两组导轨叠加组成。并且加装2006电机及两组同步带传动进行位置反馈。底部装有四个脚垫防滑。

图片2.png

图2 平面机构模型

1.3.2 操纵环机构

图片3.png

图3 操作环机构模型

1.3.2.1 Yaw轴旋转机构：作为旋转关节的基础，采用一个餐盘轴承将自定义控制器的“云台”支撑。餐盘轴承旋转稳定流畅，耐用性高。

1.3.2.2 Row轴旋转机构：作为一个环形结构，通过前后两块加工件作为环形移动的轨道。内部为小型深沟球轴承。（tips：深沟球轴承只能与轨道的一面相切，因此多个深沟球轴承是交替与轨道的上下两面相切）

1.3.2.3 pich轴旋转机构：作为末端关节，也是一个握把。关节连接处采用一个阻尼轴承，使其握把的姿态只有人为控制才调节。由于握把上装有反馈陀螺仪，同时也增加末端位置精度。末端握把装有四个按压开关控制按钮，能够实现对指定自由度的独立控制。按钮位置以及间距则是通过现实比对后进行确定，能够满足大部分人的握把。

1.3.2.4 液晶屏幕：能够实现实时参数的反馈比较。

2.软件开源

相关开发软件已上传至战队网盘，大家可下载附件获取。

3.开源附件

3.1 附件内容说明

本附件包含机械开源说明、机械图纸开源、软件开源

3.2 开源声明

本次开源项目来自厦门理工学院PFA战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。

本次开源文件的最终解释权归厦门理工学院PFA战队。

3.3 资源下载

通过网盘分享的文件：PFA自定义控制器开源.rar

链接: https://pan.baidu.com/s/17QHzYtHcA6hxNhYvy0DkZw?pwd=nzuu 提取码: nzuu