现在我们主控板采用双can的模式，can1是主要控制电机的，而对于can2，我们是用它来对陀螺仪进行采集数据。但出现了一个问题，是can2关联到FIFO1的时候，出现can2接收到的报文ID始终都是0x0000，并一直能进入can中断，但报文ID一直是错误的，所以一直接收不到想要的数据。