你好，看了实践的说明，对于有些地方还是不太了解。想请教一下

1.gimbal_task.c 中的int32_t pit_center_offset 请问这个数字如何使用，它的定义是什么？ 是否根据debug 的最大和最小的差距？ 还是其他？

2.云台pitch轴电机PID参数初始：pid_init(&pid_pit, 2000, 0,8, 0, 0); // 请问一下里面的数字各代表什么意思

3.云台的控制，是否通过debug 来设定？ 我目前的做法是开启debug ，run，然后把遥控S2推到中间，把云台转到水平位，最后退出debug，不过每次出来效果都有些不同，请问是否步骤有错？