【RM2018-无人机DIY方案分享】辽科大COD战队
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2018-06-02
[attach]19974[/attach] COD在rm2018中使用的空中机器人基于pix飞控全程diy的无人机，飓风4114电机18寸纯碳桨（50一根，算便宜的了，反正买不起t-motor的），6S40A四合一电调（第一次这么玩，刚用的时候有点小激动，毕竟这货本来是用在穿越机上的。）,DT7控，自主设计的四轴机架，全碳cnc切割，立式TB47D双电并联，光流定高定点。
重点来了，为了减重和降低电控组负担，我选用了BGC云台板做的二轴云台。单相连续工作5A的电流hold也足够了（最开始选的1.5A的板子被坑惨了），4315云台电机（航拍单反级别）做pitch轴，6008H作为yaw轴。发射还是用的2312摩擦轮电机，拿18mm的碳管用CNC切的炮管。嗯，这个本来是做航拍的东西，自稳效果不错。
双电装载检录时的重量为5.35KG,200发满载起飞，45%左右的自稳悬停油门（动力余量很不错）。双舵机控制的弹流，结合自制软管的使用，发射云台自稳可控，轻松连发，一梭子10发以上，一次性打出去的感觉很爽（发射近端舵机加了限位，也可高速单发射击，中不中看技术了）。
整机成本没细算过，不算4块电池的话估计不到5000。所以对于没那么豪的队伍可以考虑考虑自组。pix飞控玩玩就会了，主要是飞行手动控制的话得需要好好练练，有需要提供帮助的随时可以@我。然后分享个雷迅家的PID在线调试的教程，感觉比自动调参安全靠谱
扩展调参PID:http://doc.cuav.net/tutorial/copter/extension-tuning.html。
金币欸，各位下个下面的图片意思意思下就好，文件太大，整套资料图纸我直接给个云盘链接吧:
图纸及相关资料https://pan.baidu.com/s/1vcwae98giVRU3Lac9DIH6w
密码: avay
用SOLIDWORKS画的比较粗糙，算大致的一个diy路吧。希望在robomaster比赛中看到更多的无人机diy者。
欢迎各位大佬提出宝贵意见！
重点来了，为了减重和降低电控组负担，我选用了BGC云台板做的二轴云台。单相连续工作5A的电流hold也足够了（最开始选的1.5A的板子被坑惨了），4315云台电机（航拍单反级别）做pitch轴，6008H作为yaw轴。发射还是用的2312摩擦轮电机，拿18mm的碳管用CNC切的炮管。嗯，这个本来是做航拍的东西，自稳效果不错。
双电装载检录时的重量为5.35KG,200发满载起飞，45%左右的自稳悬停油门（动力余量很不错）。双舵机控制的弹流，结合自制软管的使用，发射云台自稳可控，轻松连发，一梭子10发以上，一次性打出去的感觉很爽（发射近端舵机加了限位，也可高速单发射击，中不中看技术了）。
整机成本没细算过，不算4块电池的话估计不到5000。所以对于没那么豪的队伍可以考虑考虑自组。pix飞控玩玩就会了，主要是飞行手动控制的话得需要好好练练，有需要提供帮助的随时可以@我。然后分享个雷迅家的PID在线调试的教程，感觉比自动调参安全靠谱
扩展调参PID:http://doc.cuav.net/tutorial/copter/extension-tuning.html。
金币欸，各位下个下面的图片意思意思下就好，文件太大，整套资料图纸我直接给个云盘链接吧:
图纸及相关资料https://pan.baidu.com/s/1vcwae98giVRU3Lac9DIH6w
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