【分享帖】CAN知识点总结
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2018-11-04
——简介：
CAN总线也称控制器局域网，属于现场总线的范畴
它是一种有效支持分布控制或实时控制的串行通信网络[attach]19017[/attach]attach://19017.pdf
——CAN总线的特点：
1、CAN为多主工作方式
网络上任何一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从
2、消息的发送
在 CAN 协议中，所有的消息都以固定的格式发送
总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息
两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级
ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级
两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较
仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作
3、CAN采用非破坏总线仲裁技术
当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级低地节点会主动退出发送
而优先级高地节点可以不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突地仲裁时间
尤其在网络负载很重地情况下，也不会出现网络瘫痪情况（以太网则可能）
4、通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度
即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信
5、错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）
正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送
强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）
6、故障封闭