【分享帖】技术干货｜浅谈步兵云台设计
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2018-12-13
这一部分我会用相当通俗的语言来进行描述，希望大家看个乐呵的同时也学到知识点。
首先，云台是干啥的？简单来说就是安装、固定可移动部件的支撑设备。在我们机甲大师比赛中，云台一般是用来承载摄像头或者子弹发射机构的设备。
云台的一大设计原则，就是具有快速响应性和灵活性。试想一下，你如果带上一个贼重的帽子或者其他东西在脑袋上，你转头看东西是不是觉得很累？机器也是如此。因此，云台一定要在保证结构强度的情况下，足够的轻。再有，灵活性问题
首先，云台是干啥的？简单来说就是安装、固定可移动部件的支撑设备。在我们机甲大师比赛中，云台一般是用来承载摄像头或者子弹发射机构的设备。
▲ 图1 这是一枚可以打子弹的云台！
无论是何种云台，它必须有的功能就是动！如同人的眼睛一样，当我们站着不动时，若要看向四面八方的东西，我们至少需要两个自由度，即俯仰pitch和旋转yaw。相当于抬头思明月，低头思故乡，左右环视两眼泪汪汪。额额额走错片场。意思就是：上下以及左右两个自由度。例如下图的雪人。▲图2 一只呆萌的雪人
图中黄色的箭头就是上下转动的自由度，红色的箭头就是左右转动的自由度。对于一些机器人而言，云台自由度可能会根据机器人机构设计而改变，但是无论如何改变，云台上搭载的设备在空间中至少具备这两个自由度才可以实现它的功能。云台的一大设计原则，就是具有快速响应性和灵活性。试想一下，你如果带上一个贼重的帽子或者其他东西在脑袋上，你转头看东西是不是觉得很累？机器也是如此。因此，云台一定要在保证结构强度的情况下，足够的轻。再有，灵活性问题