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【求助帖】关于M3508电机位置

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想问一下各位大佬就是我之前仿照官方和论坛里的大佬,写了一个双闭环的pid,如下图所示,不知道这样的写法是否有误,从3508返回的转角度值应该是total_angle,至于为什么要total_angle/100,个人也是比较疑惑,想知道就是,位置环里的get值应该填的是什么呢?是total_angle和减速比的一定关系还是其他?还有就是官方例程里的total_angle实际指的究竟是转盘还是转子的角度呢?希望大家多多指教,谢谢