【求助帖】C620电调的损坏问题
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2019-01-18
抱住工程上岛现象：第一步：两负责提升的电机顺时针转动77圈，将“前抓手框架”提升，前抓手电机转动50圈，抓住柱子，第二步：两电机逆时针转动77圈，将底盘部分提升到指定高度，此时利用位置环稳住。第三步：开启涵道风扇，让整车旋转，在开启涵道后（1s之内），两电机位置保持不住，在底盘重力的作用下，底盘往下掉，掉到一定高度，因为位置环输出很大，又将底盘提升，出现的现象是“在开启涵道之后，底盘部分上下反复两三次之后，C620电调冒烟烧毁”。
其中电路结构是，所有电机（总共有8个，单上岛的时候底盘四个电机，和取弹的两电机没有进行操作）和涵道都是直接并联在电源上（两个24V的电池并联在一起，因为一个电池带不动涵道）
程序逻辑中做了一个电流保护程序，正常提升底盘的时候电机返回电流值最大会达到10000左右，程序中做的是如果一个电机电流返回电流值持续0.5s超过14000，则给该电机发0，让该电机软下来。但在这次情况中没来得及观察，是开启涵道之后，其中有没有一个电机进了电流保护，软了下来剩下另外的一个电机在支撑底盘框架。
这个型号的涵道风扇功率很大，工作电流很大。
其中电路结构是，所有电机（总共有8个，单上岛的时候底盘四个电机，和取弹的两电机没有进行操作）和涵道都是直接并联在电源上（两个24V的电池并联在一起，因为一个电池带不动涵道）
程序逻辑中做了一个电流保护程序，正常提升底盘的时候电机返回电流值最大会达到10000左右，程序中做的是如果一个电机电流返回电流值持续0.5s超过14000，则给该电机发0，让该电机软下来。但在这次情况中没来得及观察，是开启涵道之后，其中有没有一个电机进了电流保护，软了下来剩下另外的一个电机在支撑底盘框架。
这个型号的涵道风扇功率很大，工作电流很大。
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