【RM2019 心得分享】西安交大笃行战队对于弹道优化技术分享
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2019-01-30
由于今年能量机关的打击需要在8m远处击打范围大小类似于大装甲才能启动，因此对于弹道的要求十分高。为了实现准确的弹道，我们在机械方面进行优化改进，最终实现了6m击打小装甲命中率在80%以上。当然，弹道之路漫漫，我们这里在提供一些并不成熟的思路的同时，也希望大家能一起为增加弹道准确率而做贡献，多提出想法和意见。
一、机械部分改进思路：
1、理论分析
由于我们采用摩擦轮作为子弹击发装置，拨弹方式为水平拨弹，同时需要保证子弹可以单颗进入，因此我们要加入限位机构进行子弹位置的限定。
对于摩擦轮而言，由于去年采用的2305电机连发效果较差，今年更换为拆掉减速箱的3508电机作为摩擦轮电机。由于子弹击发时受到摩擦轮挤压变形的弹性力以及摩擦轮对于子弹的摩擦力，因此摩擦轮的硬度、安装的位置（即摩擦轮间距）是影响子弹击发效果的最大因素。
对于限位而言，限位的位置以及限位形状、安装方式都决定了子弹进入摩擦轮增速区时候的形态。最合理的情况应当是子弹进入摩擦轮增速区时位于枪管正中心，并且拨弹轮在送弹时受力情况合理、子弹每次进入位置重复性好。
最后对于装配问题，枪管和摩擦轮必须保证定位在同一个基准面上。消除装配上的误差可以保证子弹进入时按照理想进行，同时也是每个机械狗赖以生存的第一法则：精度决定一切。
2、优化方案
针对如上分析问题，我们认为有如下优化方案：
（1）定做两款基于3508的摩擦轮电机，并且利用3508轴和3508电机外圈进行定位，减小摩擦轮的动不平衡量。为了进行选择合适的摩擦轮硬度，加工邵氏硬度60和55两款摩擦轮。摩擦轮外径63，高度为9，材料为聚氨酯，内芯为6061铝合金，包胶中心线与枪管轴线位于同一水平面，如图1所示。
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一、机械部分改进思路：
1、理论分析
由于我们采用摩擦轮作为子弹击发装置，拨弹方式为水平拨弹，同时需要保证子弹可以单颗进入，因此我们要加入限位机构进行子弹位置的限定。
对于摩擦轮而言，由于去年采用的2305电机连发效果较差，今年更换为拆掉减速箱的3508电机作为摩擦轮电机。由于子弹击发时受到摩擦轮挤压变形的弹性力以及摩擦轮对于子弹的摩擦力，因此摩擦轮的硬度、安装的位置（即摩擦轮间距）是影响子弹击发效果的最大因素。
对于限位而言，限位的位置以及限位形状、安装方式都决定了子弹进入摩擦轮增速区时候的形态。最合理的情况应当是子弹进入摩擦轮增速区时位于枪管正中心，并且拨弹轮在送弹时受力情况合理、子弹每次进入位置重复性好。
最后对于装配问题，枪管和摩擦轮必须保证定位在同一个基准面上。消除装配上的误差可以保证子弹进入时按照理想进行，同时也是每个机械狗赖以生存的第一法则：精度决定一切。
2、优化方案
针对如上分析问题，我们认为有如下优化方案：
（1）定做两款基于3508的摩擦轮电机，并且利用3508轴和3508电机外圈进行定位，减小摩擦轮的动不平衡量。为了进行选择合适的摩擦轮硬度，加工邵氏硬度60和55两款摩擦轮。摩擦轮外径63，高度为9，材料为聚氨酯，内芯为6061铝合金，包胶中心线与枪管轴线位于同一水平面，如图1所示。
（a） 摩擦轮与枪管相对位置
（b） 摩擦轮与电机
图1
（2）18赛季比赛中，枪管限位为枪管底下一球形机构，通过一弹簧保证其上下运动，如图2。该结构可以比较有效的控制子弹单发击打，但是会导致子弹每次进入枪管时，是接触上壁面的。因此为了保证子弹的定心，我们考虑进行上下双限位设计，如图3。
图 2 旧款限位