大疆C610电调与M2006电机由三相动力线和一个4pin的编码器线构成。2006的编码器为两个线性霍尔传感器，型号为DRV5053OA，此霍尔传感具有28V的最高输入电压，且输出电压不随输入电压变化，恒定为1V的中心电压。通过观察可以得知，在电机的PCB板上，两个线性霍尔呈90度布置。而通过示波器的计算的相位差，两个霍尔的相位差为84度左右。

于是设想，可以通过一种方法，在航模电机的相同位置放入相同型号的霍尔传感器，并连接到C610电调上，实现通过C610驱动航模电机。若使用此方案作为摩擦轮的动力系统，此举可以显著减小整个云台的质量。

为实现和3508摩擦轮相近的发射效果，选择电机时尽量考虑最大功率与3508相似的电机。经过精心挑选，选择了朗宇V2806作为摩擦轮电机。该电机仅重47g，有400和650两种KV值可选，且最大功率为250W，与3508接近。此外，该电机下部有充足空间用于放置霍尔传感器。

朗宇v2806电机

使用PCB将两个霍尔传感器放入了电机下方，并连接c610电调。上电并长按按键进行校准操作，若校准一开始直接失败，可能是三相线线序错误，交换任意两根即可。若校准到一半出错，可能是霍尔传感器位置不好，信号太小导致的。校准成功后，上电进行测试，发现在24V下，400KV的电机最高转速仅有6000转每分钟，即便搭载3508摩擦轮，也无法满足25m/s的发射初速。究其原因，可能是C610电调并未搭载过调制算法，导致电压利用率较低，不过可以通过更换650KV的型号来解决这个问题。

此外，由于M2006电机的充磁正弦性较好，且为弧形磁钢，使得在搭配霍尔传感器时位置反馈的精度较高。但是普通朗宇V2806是普通磁钢，经测试其充磁正弦性较差，导致位置和速度反馈的波动较为严重，尚未测试该波动对发射产生的影响。下图为使用速度环控制、4000转每分钟时的速度和电流曲线。