在使用6020原始数据进行串级PID调试时会遇到速度环Kp还没给到位，但电机已经在剧烈震颤的情况。以下为实际验证后的一些解决方案。

1.电机速度反馈精度不够，需要做一些简单处理，如一阶低通滤波，卡尔曼等。其实并不需太高级的滤波算法，这样做的目的在于将反馈过来的速度数据精细化同时使数据更平稳，以便作为PID的当前值。以下为滤波后的效果。

2.在做完滤波处理后情况有所好转，但速度环的Kp依然给不上去，所以我认为可能是它的内环（电流环）出了问题，于是到大疆的上位机去查看了6020内置FOC电流环的默认参数，发现它的Ki给的较大，于是我将它的Kp给到了2000，Ki给到100后，再重新调试串级，发现问题得到很大程度上的解决。

以下是经过上述方法后以电流-速度-角度的串级PID角度调试结果。（控制均使用电机反馈原始数据，无陀螺仪）

以上结果是自己在调试时的解决过程，希望能给遇到相同问题的友友们提供一点思路，本人小趴菜一枚，上文中如有不足请多多谅解。