一、PMU LITE注意事项

警告：不要将PMU接在非动力电上，除非该电压来源绝对可靠。

注意到越来越多的队伍使用了雷迅赞助的飞控，想提醒各队伍注意配套的PMU Lite模块可能存在失效的风险。虽然本人没有经历过PMU失效，但是从柜子里翻出了2个坏掉的PMU。2个PMU都是5V和3V3大短路，均烧毁了降压芯片和单片机，此外还有整流二极管、LDO、检流芯片有损坏。

经过观察丝印，发现其降压芯片为TPS54560，耐压60V，而整流二极管的耐压仅为50V，低于12S电池的满电电压52.2V，存在损坏的可能。

下图为立创商城找到的该二极管的丝印，其第一行“15N5”与PMU上的一致。

下图为该二极管的参数，可以看出其最大电流为15A，最高耐压为50V。

为防止PMU损坏带来的潜在危险，强烈建议更换为耐压至少60V的二极管。

推荐型号：SBRT15U100（DIODES）立创商城料号C2934601

V10P10（VISHAY）立创商城料号C50188

SB10100（任意品牌封装TO-277）

更换方法：先剪去热缩管，使用烙铁拆下电解电容，使用热风枪直接加热该二极管，取下并更换。最后焊回电解电容，套上热缩管。

此外，由于CAN PMU Lite具有自动识别电池的功能，但是TB48S属于高压电池，可能会出现串数识别错误的情况，导致飞控误判电量。在PX4 1.15.0固件中，若飞行中电量归零，落地后将无法再次起桨。经过咨询雷迅客服得知，该PMU是可以手动修改电池串数以及满电、空电电压的。具体步骤如下：将飞控刷成apm固件，在dronecan菜单中找到pmu，并修改串数、满电电压、空电电压，修改完成后即可正常使用。

二、PX4固件校准电调油门行程心得

使用PX4固件、QGC地面站进行电调校准时，会提示“请关闭电池”，但是关闭电池后，由于CAN电流计没电，故飞控处于无电池状态，校准按钮点了没反应。若手动增加一块电池（将battery1设为external），点击开始校准后，也会因为无法检测到上电信号而超时。

（更新）根据PX4官方文档，可以利用超时特性进行油门行程校准。点击开始校准后，油门就会被拉到最高值，约20s后校准超时，油门变为最低值。操作方法如下：将battery1设为external，关闭电池，点击开始校准后等待大约15s，开启电池，等到地面站显示超时，若电调发出校准成功的蜂鸣音，即为校准成功。若校准未成功，可以适当延长等待时间。

校准完成后将battery1设为disable，防止log不记录电流电压值。

（旧方法）这里提供一种解决方法：将PMU供电接口从POWER C换到POWER A，由于这两个接口的1、2、5、6PIN定义一致，为飞控供电接口，而对于3、4PIN，POWER A为电压和电流的模拟信号，POWER C为CAN信号。由于CAN信号有2.5V的电压偏置，故可以欺骗飞控，飞控会认为此时有电压和电流。

更换完供电接口后，使用地面站连接到飞控，将battery1设为external，电压分压比设为10，电流分压比设为0（若飞控检测到校准过程中电流过大，校准过程可能停止），此时重启飞控应用设置，关闭电池，即可开始校准。

点击油门行程校准，开启电池，听到电调的校准蜂鸣音后，校准完成。之后再将battery1设为disable，关机后将PMU供电接口接回POWER C，恢复到初始状态。