「2019」【大佬说】第六期 滤波与飞控

一、滤波

所谓滤波，简单来说，就是将某一个将某一信号有用的部分提取出来，没用的部分过滤掉。

信号在传输过程中，容易受到各种各样的扰动或者人为干扰，要排除这些隐患，确保信息的正确传输，就需要滤波。

那么，滤波如何可能呢？学过《高等数学》的人应该都知道傅里叶级数，一个周期波总是能分解成无数个不同频率正弦波的和，这就是经典滤波的原理。现代滤波，是在经典滤波的基础上，把信号看成是由不同频率正弦波叠加而成的模拟信号，通过选择不同的频率成分来实现信号滤波。

甚至于在目前很火的语音识别领域，滤波也是很重要的，是形成语谱图必要的步骤。

在电路上，实现滤波最重要的硬件支持大概就是加合适的滤波电容。

电容的质量决定了电路板的质量，这话没错的，我们也经常因为滤波电容的质量问题而炸电容，烧芯片。

滤波是个很考验人数学能力的事情，要写复杂的滤波需要下很大的功夫。

程序滤波的典型案例是处理陀螺仪和加速度计的关系。

针对他们各自的特点，为了得到准确地角度值，短时间内用陀螺仪比较准确，以它为主；长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补滤波。

简单来说，互补滤波器就是根据传感器特性不同，通过不同的滤波器（高通或低通，互补的），然后再相加得到整个频带的信号。

二、飞控

今年的无人机们真的是大放异彩。

强大的无人机一旦登场，其他机器人就会受到重创，可以说，那一天，各陆地机器人都感受到了被无人机支配的恐怖（等等，要素察觉中：一个被包围的场地，一个高于围墙的存在，emmmm）

为什么有的学校可以让无人机悬停地很稳，打的又稳又准呢？

一大法宝就是强大的飞控：

飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，被认为是无人机最核心的技术之一。

RM参赛队中比较常见的有N3飞控、A3飞控等。

第二个法宝就是guidance：

guidance是强大的视觉采集和处理模块，是无人机最重要的眼睛。

可以说，只要能有办法将N3和guidance完美适配起来，并且保证发射机构的稳定，就可以支配整个战场。