「2019」【大佬说】第七期 稳健无人机

先附上robomaster.support@dji.com的原话：

1.关于无人机飞不稳得几点看法：

一、机械锅：1.重心位置不在飞机中心位置，2.飞控不在重心位置。3.电机安装平面没有和是否水平安装（向内或者向外倾向的话电机轴是否相交于一个点。（机械结构做得越好，飞机的先天基础就越OK）

二、设置不对。1.飞控的电压设置为飞控供电的电压，而不是电机供电的电压，2.遥控器的exp曲线设置是否OK，一般设置为0.25.看飞手的手感。3遥控器的摇杆是否与实际控制一致。

三、最关键的设置，感度的设置，由于每个飞机的结构什么的都不一样，因此感度相差很大，可以参考https://www.dji.com/cn/newsroom/news/what-does-parameter-gain-mean。（如果飞机飞起来悬停的时候就像打太极的一样，慢悠悠的纠正姿态那就是感度偏小了。如果颤抖的很厉害就是感度大了。

四、与guidance连接不起效果1.请检查前面三步时候做好，如果没有做好，那起的效果基本上看不出来。

2.连接是否正常，尽量做到同时供电启动。

1. 机械的锅的话不解释，都是属于设计、加工、组装的常见问题

2. “飞控不在中心位置”这一点很致命，多轴形式的无人机一般通过控制各轴桨叶的转速来控制无人机的姿态，如果飞控不在中心，由飞控读取的陀螺仪加速度计等传感器信息就会有误差，影响飞行姿态调整，毕竟，四旋翼无人机要飞稳，四个桨叶的转速就要保持平衡，不是一件容易的事情，如果数据还有较大的误差，修正就免谈。

3. 关于电的问题也不多谈，不在合适的电压范围内一定会影响性能

4. 感度，说道感度，让我想起几个月前看到的哥伦比亚大学发明的所谓的“从零认识自我”的程序，能植入到不同机器人中，进行训练，让机器人大概知道自己长什么样子。只有正确感知身体，才能正确控制身体，飞控也只有适应飞机，才能飞稳

附上哥伦比亚大学的黑科技链接：

机器人真的有自我意识了？

（话说最近AI在论坛中也开始崛起了？）

这里再举个例子：如果你有一只鹦鹉，你最先教他什么话显得最中二？答：我终于适应这幅躯体了