针对2019年热身赛及分区赛期间，部分学校购买的GM6020电机出现转子端M3螺纹孔滑牙问题，现进行如下分析：

若GM6020电机与质量过大，重心偏高的云台直接相连时，当机器人处于撞击、跌落、飞跃、翻滚等恶劣工况时，电机转子端螺纹孔承受的载荷超过螺纹许用强度，将导致螺丝滑牙。

GM6020转子端螺纹孔深度为4.2mm，建议旋入螺纹深度4mm，强行旋入过长的螺丝会导致螺丝顶住螺纹孔底部，破坏底部端面及螺牙；旋入螺丝过短则导致有效螺牙过少，承力不足。

扭紧力矩过大会损坏螺牙，造成螺纹滑扣。建议联接螺杆的螺纹处涂抹适量螺纹胶（推荐中强度螺纹胶，适合频繁拆卸），建议螺丝扭紧力矩0.3-0.5N·m

如果云台质量大于2kg，且重心高度大于200mm（考虑到质心高度，使用工况等用户自定义参数，该值仅为推荐值），建议采用转接的方式进行电机与云台活动部件的联接，推荐的转接方式如下：

回转支承轴承广泛应用于机器的关节部位，作为旋转部件，可承受较大的径向力和轴向力，具有较强的冲击耐受性，缺点是传动阻力略大于深沟球轴承。当云台重量过大时，可选用交叉滚子轴承作为云台Yaw轴回转支承。

推荐型号：

（1）交叉滚子轴承：RU42UU（国产） 内径20mm 外径70mm 高度12mm

（2）餐盘轴承

推荐的安装方法： GM6020电机定子端固定在底盘上，转子端与交叉滚子轴承内圈相连，轴承外圈与底盘相连。

类似Robomaster一代步兵，利用自制轴承座承载云台晃动带来的弯矩，电机仅提供扭矩输出。

安装方法：轴承座底座部分固定在底盘上，旋转部分安装云台；电机底座固定在底盘上，转子通过联轴器等方式连接轴承座旋转部分。

加工如下图所示的抱紧式转子固定件，将负载、力矩分散至转子外壳面，提高整体承受负载的能力。

安装方法：将固定件夹紧在电机转子端，整体固定在底座上；云台安装在电机定子上。对于已经滑牙的电机，也可使用该方法。注意选择合适的夹紧力，避免夹坏电机。

对于已滑牙的电机，建议使用平底丝锥将其改为M4螺纹孔，注意攻丝深度（螺纹孔深度请参考GM6020使用说明），请勿刮伤损坏线圈。