「2019」【大佬说】第八期 轮子

惊心动魄的分区赛终于全部结束了，在这里先祝福进国赛的队伍能取得好成绩，也勉励挥泪立场的朋友们再接再厉吧。
虽然我现在正在考试周垂死挣扎，但经历了比赛后也有很多想法。
例如，哈理工（荣城）的三轮全向轮英雄车，算是很特殊的设计之一了。
在RM参赛群里，大家也很关心坑（ROBOCON）的情况，这次也一并谈一下吧
总之，本次的主题简单明确——【轮子】

全向轮和麦轮在机器人比赛中大量应用最早应该可以追溯到ROBOCON开始比拼速度的时候，全向移动会带来很大的优势。（具体可以看以下推送：https://mp.weixin.qq.com/s/x0n7qrE2dQTTF9NTFpkQvQ）
具备转向能力的车，即便短期跑得欢，过两周，要么是地面一条条黑胎印，要么轮胎就磨平磨穿了。
更好一点的实现全向移动的方法就是给每个轮子都加一个转向（没错，就是一般汽车采用的方案）——即“全动轮”底盘。
但这种方式还是太复杂，一个轮子还得两个驱动，电控有苦说不出（然后机械背锅）

于是，麦轮和全向轮就出现在机器人比赛中了。

麦轮的移动原理就不再讲了，每一个打RM的都应该清楚。
而全向轮其实也不神秘。
麦轮是小胶轮（又称锟子）和轮毂成45度，转动时会产生倾斜于轮毂45度的力，而全向轮的锟子和轮毂成90度，转动时会产生垂直于轮毂的力。

于是全向轮也可以做到使车子全向移动，而且，三个就够了（当然，4个也可以）

所以，至少对于我来说，看到三轮全向轮的机器人并不感到惊讶。

当然，轮子也不是必须的，例如今年的坑，第二个机器人都是足式机器人（RM会不会之后也不许用轮子了呢，有点小怕）
足式机器人的水还是很深的。。。（不管是机械还是算法层面）不过还是希望能在RM比赛中看到足式机器人啊。

最后，都9102年了，RM继续奋斗！